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3軸を有する手術支援マニピュレータ

シーズコード S120007589
掲載日 2012年1月4日
研究者
  • 荒田 純平
  • 池本 純一
  • 坂口 正道
  • 藤本 英雄
技術名称 3軸を有する手術支援マニピュレータ
技術概要 この手術支援マニピュレータの特徴は、ベースと、ベースに固定した3つの駆動手段(2つの術具回転用駆動手段と術具並進用駆動手段)と、各駆動手段により回転する回転軸(2つの術具回転用駆動軸と術具並進用駆動軸)と、各回転軸に固定した連結連鎖(2つの術具回転用連結連鎖と術具並進用連結連鎖)と、各連結連鎖に連結したエンドプレート(2つの術具回転用エンドプレートと術具並進用エンドプレート)と、2つの術具回転用エンドプレートを回転自在に連結する術具並進軸と、2つの術具回転用駆動軸の交点(術具回転中心)まわりで回転し、また術具並進軸に沿って長軸方向に並進する術具と、を備えるパラレルメカニズムを用いたことにある。本マニピュレータは、駆動手段によって駆動される手術支援マニピュレータを対象とする。ここで、駆動手段としては、回転運動する出力軸を具備する駆動装置、例えばアクチュエータ等を用いることができる。
画像

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研究分野
  • 外科設備・装置
展開可能なシーズ 手術器具の位置決めのための駆動手段を可動部には実装せず、ベースに実装して、操作時における動作精度の劣化を防止し、また、術後の洗浄・滅菌処理を容易にする。
この3軸を有する手術支援マニピュレータは、術具の位置・姿勢決めのための全ての駆動手段を、固定されたベースに実装できるから、術具の動作精度や機構の剛性を向上させ、術後の洗浄・滅菌処理のしやすさを向上させ、従って、この手術支援マニピュレータは、手術支援ロボット等に利用できる。
用途利用分野 手術支援マニピュレータ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 名古屋工業大学, . 荒田 純平, 池本 純一, 坂口 正道, 藤本 英雄, . 3軸を有する手術支援マニピュレータ. 特開2010-099403. 2010-05-06
  • A61B  19/00     
  • B25J  11/00     

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