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マーカ自動登録方法及びシステム

シーズコード S120007671
掲載日 2012年1月4日
研究者
  • 石井 裕剛
  • 下田 宏
  • 楊 首峰
  • 顔 偉達
  • 泉 正憲
技術名称 マーカ自動登録方法及びシステム
技術概要 マーカ自動登録方法及びシステムは、小型コンピュータ5で制御可能なビデオカメラ2、レーザ距離計測器3、電動雲台4等を使用して作業環境に貼り付けられている遠近両用マーカの3次元位置と方向を自動的に計測し、計測結果を登録(記憶)する。具体的なマーカ自動登録方法は、ビデオカメラ2の焦点距離を設定可能な最も短い値に設定し、ビデオカメラの稼動範囲の総ての領域を最低1回は撮影するように等間隔でビデオカメラの撮影方向を回転させ、各撮影方向において、ビデオカメラを用いてマーカとの間の距離と存在する方向を求め、環境に貼り付けられたマーカとの距離と存在する方向を認識して記憶する。次に、ビデオカメラの焦点距離を最も短い値の2倍の値及び3倍の値に設定してマーカ間の距離と存在方向を求めることを繰り返し、認識して記憶した個々のマーカに対してレーザ距離計測器を用いてマーカ上の1点の位置を計測して、認識した総てのマーカの3次元位置と方向を計測して記憶する。そして、記憶した総てのマーカの3次元位置と方向に対して、マーカの位置と方向を世界座標系に変換して世界座標系で表された3次元位置と方向を求めて記憶する。
画像

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研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
  • 原子炉の運転・制御・計測・保守一般
展開可能なシーズ カメラと遠近両用マーカを用いたトラッキング手法において、貼り付けたマーカの3次元位置と方向を予め計測して記憶させる作業は、手作業で行なってきたが、作業環境が原子力発電プラントであるような場合には、マーカの貼り付け方が複雑になり、非常に手間がかかると共に計測ミスも発生する問題があった。そこで、遠近両用マーカの3次元位置と方向の計測と計測結果の記憶を自動化することにより手間を省くと共に計測ミスの発生を低減し、更に、マーカの位置と方向を世界座標系の形態で記憶することができるマーカ自動登録方法及びシステムを提供する。
遠近両用マーカの3次元位置と方向の計測と計測結果を世界座標系の形態で記憶する処理を自動化することにより手間を省くと共に計測ミスの発生を低減することができる。
用途利用分野 3次元位置計測装置、マーカ自動登録装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人 日本原子力研究開発機構, . 石井 裕剛, 下田 宏, 楊 首峰, 顔 偉達, 泉 正憲, . マーカ自動登録方法及びシステム. 特開2010-078466. 2010-04-08
  • G01C  15/06     
  • G01C  15/00     
  • G01B  11/00     

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