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制御システム、振動制御装置及び制御信号生成方法

シーズコード S120007753
掲載日 2012年1月5日
研究者
  • 山川 烈
  • 常盤 達司
技術名称 制御システム、振動制御装置及び制御信号生成方法
技術概要 制御システム1には、目標信号を生成する目標信号生成装置3と、制御信号を生成するn個の振動制御装置5、・・・、5が含まれる。目標信号生成装置3及び振動制御装置5、・・・、5は、VDP(Van der Pol)方程式を用いて設計される。目標信号生成装置3は、外部より与えられるパラメータA及びBに基づいて、VDP方程式を利用して、振動制御装置5(iはn以下の自然数)に対する目標信号Xを生成する。各振動制御装置5の振幅・周期を揃えるために、目標信号Xによって、各VDPの振幅・周期制御項を一律に制御する。この処理により、外界の変化に応じて波形を一律に制御可能なCPGネットワークの設計が可能となる。振動制御装置5は、外部よりパラメータA及びBが与えられ、これらを調整して得られるパラメータA及びBに基づいて、制御信号xを生成する。
画像

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研究分野
  • 制御応用一般
展開可能なシーズ 制御性に優れたCPG(Central Pattern Generator)ネットワークを実現可能な制御システム、振動制御装置及び制御信号生成方法を提供する。
各振動制御装置が独立に振動系を持ち、ネットワーク構造により各振動制御装置を制御可能となり、制御性に優れたCPGネットワークが実現可能となる。さらに、実現されるCPGネットワークは、各CPG同士が荷重結合を介して相互結合をしておらず、例えばCPGネットワークの結合構造は歩様遷移図などをもとに一意に設計可能であり、結合荷重の設計を簡略化することができる。さらに、各CPGから出力される信号の振幅・周期・位相差をほぼ独立に制御可能となり、これらの設計・制御が容易な、制御性に優れたCPGネットワークが実現可能となる。
用途利用分野 制御システム、振動制御装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 山川 烈, 常盤 達司, . 制御システム、振動制御装置及び制御信号生成方法. 特開2009-211334. 2009-09-17
  • G05B  13/02     
  • G05D  19/02     

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