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歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置

シーズコード S120007798
掲載日 2012年1月5日
研究者
  • 宮本 龍介
  • 芦田 純平
技術名称 歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置
技術概要 歩行者トラッキング装置1は、撮像装置10によって時間連続的に撮影された画像を時系列的に受信する画像受信手段2と、画像受信手段2によって受け取った画像から歩行者候補領域を抽出し、抽出した歩行者候補領域を歩行者領域と非歩行者領域とに分類すると共に、特定の歩行者領域を選択する歩行者領域選択手段3と、歩行者領域選択手段3によって選択された歩行者領域を時系列的に与えられ、その歩行者領域の動きを、歩行者をモデル化したスケルトンモデルと歩行者領域から得た距離変換画像とモンテカルロフィルタとを用いて推定して時間方向に関連づけることによりその歩行者領域を追跡するトラッキング手段4と、トラッキング手段4によって追跡される歩行者領域を時系列的に表示する歩行者軌跡表示手段5と、を備えている。歩行者トラッキング装置1における処理は、画像受信手段2による1フレーム画像入力(S1)、歩行者領域選択手段3による歩行者候補領域の抽出(S2)、同じく歩行者領域選択手段3による候補領域の分類(S3)、そして、トラッキング手段4による歩行者状態予測(歩行者トラッキンング)(S4)から成る。
画像

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研究分野
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 簡単な構成により、色情報を用いることなく画像中の歩行者の動きを推定し、頑健な歩行者トラッキングを実現できる歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置を提供する。
モンテカルロフィルタを用いると共に、歩行者のモデルとしてスケルトンモデルを用いるので、歩行者の輪郭モデルを用いる場合に比べて、画像中の歩行者領域の形状の時間変化に追随して、頑健な歩行者トラッキングを実現できる。すなわち、スケルトンモデルは、歩行者の胴体や四肢をモデル化することができ、従って、輪郭を用いる場合とは異なり、人体の胴体や四肢の構造上の制約に基づいてスケルトンモデルの形状の変化を制約できるので、状態空間におけるスケルトンモデルの状態遷移を確実に合理的に制約できる。
用途利用分野 歩行者トラッキング装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人京都大学, . 宮本 龍介, 芦田 純平, . 歩行者トラッキング方法及び歩行者トラッキング装置. . 2009-12-10
  • G06T   7/20     
  • H04N   7/18     

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