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体内挿入器具の種類を識別可能な手術支援システム

シーズコード S120007928
掲載日 2012年1月16日
研究者
  • 山本 清二
  • 高井 利久
  • 林本 悦一
  • 三浦 曜
技術名称 体内挿入器具の種類を識別可能な手術支援システム
技術概要 手術支援システムは、患者の3次元表面形状を測定する3次元形状測定手段と、患者の体内に挿入する複数種類の体内挿入器具と、制御手段とを有する。体内挿入器具36は、3次元形状測定手段で位置及び立体形状が測定可能な標識体37を複数個持つ。体内挿入器具の標識体の標識体間相対位置と立体形状の少なくとも一方は体内挿入器具ごとに異なっていて、3次元形状測定手段で測定された体内挿入器具の標識体の位置及び立体形状に基づき、体内挿入器具の位置及び姿勢を算出するとともに体内挿入器具の種類を識別する。手術支援システム10はコンピュータ12を備える。入出力ポート12Dには、核磁気共鳴コンピュータ断層撮影法により任意の方向についての生体の高精細な断層画像(MRI画像)を撮影可能なMRI撮影装置24、及び3次元形状測定装置30が各々接続されており、ビデオカメラも接続できる。MRI画像のデータは記録媒体を介して対応する読み取り装置によりコンピュータ12へ送られるようにしてもよい。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
展開可能なシーズ 既存の手術支援システムは、事前に撮像した3次元断層像を、手術中に非接触の光学式3次元形状測定装置で測定した患者の形状及び位置と位置合わせを行う。頻繁に交換する体内挿入器具について予め登録された形状データから器具を識別する際、操作卓に器具の種類を入力するのは手間が掛かり実用的ではない。新たな識別子を取り付けずに、位置姿勢検出用の標識体の位置及び立体形状に基づき素早く正確に使用中の体内挿入器具を識別するシステムを提供する。
患者の3次元表面形状を測定する3次元形状測定装置を用いて体内挿入器具の標識体の位置及び立体形状を測定し、体内挿入器具の位置姿勢を測定するとともに器具の識別を行っているため、システム構成が簡単で済む。また、体内挿入器具の識別に標識体の立体形状を用いていれば、識別可能なバリエーションを多くとることができ、多くの体内挿入器具の識別が可能である。位置姿勢検出用の標識体を体内挿入器具の識別に用いているため、体内挿入器具を手に持って使用しても3次元形状測定装置の死角に入ることが少なく、より高い精度で体内挿入器具の種類の識別が可能である。
用途利用分野 手術支援システム、手術器具、硬性内視鏡、体内挿入器具
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人浜松医科大学, パルステック工業株式会社, . 山本 清二, 高井 利久, 林本 悦一, 三浦 曜, . 体内挿入器具の種類を識別可能な手術支援システム. 特開2009-201618. 2009-09-10
  • A61B  19/00     
  • A61B   1/00     
  • A61B   5/055    

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