TOP > 技術シーズ検索 > 長軸部を有する物体の長軸部の先端座標と該物体の位置姿勢を定義する手段との3次元相対関係測定方法およびシステム

長軸部を有する物体の長軸部の先端座標と該物体の位置姿勢を定義する手段との3次元相対関係測定方法およびシステム

シーズコード S120007929
掲載日 2012年1月16日
研究者
  • 山本 清二
  • 高井 利久
  • 林本 悦一
  • 三浦 曜
技術名称 長軸部を有する物体の長軸部の先端座標と該物体の位置姿勢を定義する手段との3次元相対関係測定方法およびシステム
技術概要 被測定物体10の長軸部の先端部と第1標識部12との3次元相対関係測定方法であって、較正用物体20を被測定物体の長軸部の先端部に取付けるステップと、3次元形状測定装置により被測定物体および較正用物体の立体形状データ群を測定するステップと、立体形状データ群から第1標識部12の位置および姿勢と第2標識部21,22,23の位置および立体形状とを算出するステップと、第2標識部の位置および立体形状と当接部と第2標識部との3次元相対関係とに基づいて当接部24の3次元座標を算出するステップと、第1標識部の位置および姿勢と当接部の3次元座標とに基づいて被測定物体の長軸部の先端部と第1標識部との3次元相対関係を算出するステップと、を有する。
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

thum_2008-045332.gif
研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
展開可能なシーズ 手術器具のように長軸部を有する物体の長軸部の先端座標と物体の位置及び姿勢を定義する手段である複数の座標又は複数の座標及びベクトルとの関係を同一座標系で検出する方法において、長軸部を有する物体の3次元形状測定(3DS)で取得する点群データを通常の3DSの場合と同一にしても、長軸部の先端の座標を精度よく検出可能にする方法、システム及び測定プログラムを提供する。換言すれば、3次元形状測定精度が通常の環境下でも、長軸部を有する物体の先端部と位置姿勢検出用の標識部との3次元相対関係を精度良く較正可能にする方法を提供する。
手術支援システムの3DS装置の測定精度の範囲内で、被測定物体(体内挿入器具)の長軸部の先端部と位置姿勢検出用の標識部との3次元相対関係(3次元相対位置)を精度良く較正することができる。また、手術支援システムにおける患者の表面形状を測定するための3DS装置を、被測定物体の位置姿勢検出用の標識部の測定や長軸部の先端部と位置姿勢検出用の標識部との3次元相対関係の検出に用いているため、位置検出用の装置を別途設ける必要がなく装置構成が簡単になる。
用途利用分野 手術器具用手術ナビゲータ、3次元相対関係測定器
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人浜松医科大学, パルステック工業株式会社, . 山本 清二, 高井 利久, 林本 悦一, 三浦 曜, . 長軸部を有する物体の長軸部の先端座標と該物体の位置姿勢を定義する手段との3次元相対関係測定方法およびシステム. 特開2009-204372. 2009-09-10
  • G01B  21/20     
  • A61B  19/00     

PAGE TOP