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手術支援システム

シーズコード S120007931
掲載日 2012年1月16日
研究者
  • 山本 清二
  • 高井 利久
  • 林本 悦一
  • 三浦 曜
技術名称 手術支援システム
技術概要 手術支援システム1は、硬性内視鏡等の手術器具11と、標識部12と、3次元表面形状スキャナ20と、X線CTやMRI等の3次元断層撮像装置(3次元内部形状スキャナ)30と、PC等の演算装置40と、モニタ等の表示装置50で構成される。演算装置は予め取得された3次元内部形状データを記憶しており、3次元内部形状データのうち骨格と皮膚表面との距離が小さい部位のデータを抽出する手段、対応する3次元表面形状データをマッチングにより検出することにより座標変換係数を算出する手段、この座標変換係数により3次元内部形状データと3次元表面形状データとの位置合わせを行う手段を有する。
画像

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thum_2009-047462.GIF
研究分野
  • 医療用機器装置
  • 医用画像処理
展開可能なシーズ 従来の3次元表面形状スキャナを用いた手術支援システムでは、手術中に患者の位置が変化する。そのため3次元表面形状データと、予め取得された3次元内部形状データ(3次元断層データ)の位置合わせはリアルタイムで行う必要がある。しかし皮膚は比較的柔らかく、手術器具の挿入や重力による影響等により皮膚の表面形状が変化した場合、位置合わせの精度が悪くなる問題があった。そこで、手術中に患者の位置及び皮膚の表面形状が変化しても、3次元表面形状データと予め取得された3次元内部形状データとの位置合わせを比較的高速で精度良く行える手術支援システムを提供する。
本発明は鼻孔から手術器具や内視鏡を挿入する手術の手術支援システムに好適であるが、関節部など他の部位の手術にも使用できる。3次元表面形状データは3次元表面形状スキャナで随時取得され、3次元内部形状データとの位置合わせ情報は随時更新され、挿入器具の先端位置等を3次元断層画像上に表示する手術ナビゲーションが行える。手術直前に初期位置合わせを行い、手術中に更新位置合わせを行ってデータ処理を高速化できるためリアルタイム性が向上する。
用途利用分野 手術支援システム、位置合わせプログラム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人浜松医科大学, パルステック工業株式会社, . 山本 清二, 高井 利久, 林本 悦一, 三浦 曜, . 手術支援システム. 特開2010-200869. 2010-09-16
  • A61B  19/00     

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