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ロボット制御システム及びロボット制御プログラム

シーズコード S120008105
掲載日 2012年1月19日
研究者
  • 石井 健太郎
  • 竹岡 義樹
  • 稲見 昌彦
  • 五十嵐 健夫
技術名称 ロボット制御システム及びロボット制御プログラム
技術概要 ロボット制御システム10は、物体の搬送作業を実行できるロボットの利用空間についての画像データを繰り返し生成するカメラ12、各画像データに基づき、画面上に、ロボット利用空間の現状の画像を表示する表示手段13、画像データに対して画像セグメンテーション処理により、画像を複数のセグメントに分割するセグメンテーション手段と、ロボットの搬送対象物をユーザが指定するユーザインターフェース手段を備える。ユーザインターフェース手段は、画面上の範囲指定操作がなされた場合に、セグメンテーション手段による処理結果を利用して、画面上に表示される画像中から、指定した範囲内に所定割合以上の部分が含まれているセグメント群からなる画像を搬送対象物画像として探索する処理を行い、その時点における画像が搬送対象物画像となっている物体が、搬送対象物として指定されたと判断する。ロボット制御システム10は、ユーザインタフェース手段により探索した搬送対象物画像を利用して、搬送対象物に対する搬送作業をロボットに行わせるロボット制御装置11を備える。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 一般家庭で使用するための、物体の搬送作業が行えるロボットの開発も間近である。これに対して物体の搬送作業を行えるロボットを好適に制御できるロボット制御システムと、ロボット制御システムを実現できるロボット制御プログラムを提供する。
カメラ画像に対する画像セグメンテーション処理結果を利用して、カメラ画像中の、ユーザが指定した範囲内に所定割合以上の部分が含まれているセグメント群からなる探索した画像を、搬送対象物の画像として特定することにより、搬送作業を行えるロボットを好適に制御できる。
用途利用分野 搬送作業ロボット制御システム、搬送作業ロボット制御プログラム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, . 石井 健太郎, 竹岡 義樹, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫, . ロボット制御システム及びロボット制御プログラム. 特開2011-022700. 2011-02-03
  • G05D   1/00     
  • G06T   1/00     
  • G05D   1/02     
  • B25J   9/22     

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