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機械式自重補償装置

シーズコード S120008238
掲載日 2012年1月24日
研究者
  • 藤本 英雄
  • 中山 学之
技術名称 機械式自重補償装置
技術概要 関節の回転角度をリンク内に内蔵された自重補償トルク生成装置に伝えるための関節回転軸上に枢着された第一の動力伝達機構と、関節回転角を前記リンク内に内蔵されたばね部材の所望の伸張量に変換するリンク内に内蔵された第二の動力伝達機構と、ばね部材から構成される。この装置では、関節を回転させて関節の回転が第1・第2の動力伝達機構を介してばね部材に伝えられ、ばね部材を伸張させる。このとき第2の動力伝達機構には、ばね部材を伸張させた反力として、ばね復元力が働くが、この反力は第一・第二の動力伝達機構を介して逆に関節に伝えられ、関節周りに反力トルクを生成する。本装置では、第1・第2の動力伝達機構を適切に構成することで、このばね部材の弾性によって関節周りに生じる反力トルクによって自重トルクを補償する。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
  • リハビリテーション
展開可能なシーズ 下肢リハビリテーションの補助を目的とし、人に装着して使用した際に危険の少ない自重補償装置を提供する。
この自重補償装置は,下肢リハビリに限らず、組立工場における作業アシスト装置や、重量の重い機械の動力補助にも利用できる。また、ヒューマノイドロボットの駆動系の出力補助としても利用可能である。
用途利用分野 自重補償装置、ヒューマノイドロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 名古屋工業大学, . 藤本 英雄, 中山 学之, . 機械式自重補償装置. 特開2010-188025. 2010-09-02
  • A61H   1/02     
  • A61H   3/00     

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