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物体追跡方法および物体追跡装置ならびにプログラム

シーズコード S120008328
掲載日 2012年1月24日
研究者
  • 江島 俊朗
  • 榎田 修一
  • 林 豊洋
技術名称 物体追跡方法および物体追跡装置ならびにプログラム
技術概要 この物体追跡方法は、動画像の一のフレームにおいて追跡対象物体の一部領域又は全領域の画像(以下、「追跡対象画像」という。)に対応する部分画像の位置座標を決定する対応位置決定ステップを、動画像の各フレームに対して順次繰り返すことにより、追跡対象物体の追跡を行う物体追跡方法において、対応位置決定ステップは、一のフレームに属する複数の位置の部分画像に対して、当該部分画像の特徴量と追跡対象画像の特徴量との間の類似性尺度を算出する類似性尺度算出ステップ、一のフレームにおける類似性尺度の分布に基づいて、一のフレーム内における追跡対象画像に類似する部分画像が存在する領域(以下、「類似領域」という。)を抽出する領域抽出ステップ、および、類似領域の重心座標を算出して、重心座標を当該フレームにおける対象物体の位置座標に決定する位置算出ステップを有する。、図は画像追跡方法を示すフローチャートである。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 追跡対象物体の移動、回転、変形ならびに照明条件の変動等に対してロバストな、高精度で安定性の高い物体追跡方法、装置およびプログラムを提供する。
追跡対象画像に類似する複数の部分画像の重心座標を追跡対象物体の位置座標にするので、誤差が相殺されて、精度の高い物体追跡が可能になるとともに、ドリフティングの発生が抑制されて、安定した物体追跡が可能になる。追尾対象物体の移動、回転、変形に加えて、照明の条件など撮像環境の変化に対してもロバストであり、例えば、移動ロボットの視覚センサーの能力の向上などに資するところが大きい。
用途利用分野 物体追跡装置、、移動ロボット用視覚センサ、車両自動運転装置用センサ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人九州工業大学, . 江島 俊朗, 榎田 修一, 林 豊洋, . 物体追跡方法および物体追跡装置ならびにプログラム. 特開2006-227973. 2006-08-31
  • G06T   7/20     

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