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ぬいぐるみロボット 新技術説明会

シーズコード S120008453
掲載日 2012年1月27日
研究者
  • 椎名 美奈
  • 長谷川 晶一
技術名称 ぬいぐるみロボット 新技術説明会
技術概要 弾力性を有する充填材料4からなる動作部(腕部2)と、充填材料の内部を貫通、又は充填材料4の外側に沿う少なくとも1本の糸3と、糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータ(モーター11)と、糸の長さを検出する第1のセンサ(エンコーダ21)と、糸の張力を検出する第2のセンサ(力センサ24)と、第1のセンサ及び第2のセンサで検出した値により、アクチュエータを制御する制御部22とから構成する。制御部は、動作部の動作を選択する動作切替部50と、動作切替部50からの信号に基づいて、糸の目標の長さを決定する動作生成部51と、第1のセンサで検出した糸の長さと、動作生成部で決定した糸の目標の長さを比較する第1の比較部52と、第1のセンサで検出した糸の長さに対応する糸の張力を出力するテーブル参照部54と、テーブル参照部から出力した張力と、第2のセンサで検出した張力とを比較する第2の比較部55と、第2の比較部において比較しテーブル参照部から出力した張力と、第2のセンサで検出された張力との差分により、動作部に、外力が加えられているか判断する外力判断部56とで構成し、糸の巻き取り、巻出しにより、動作部を動作させる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
  • 趣味娯楽用品
展開可能なシーズ 玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできる触覚ロボットを提供する。
動作部は、通常のぬいぐるみと同素材の綿等の柔らかい素材を用いることができる。また、動作部を動作させるための構成としては、糸を配設するのみでよいので、動作部において、触った感触は、通常のぬいぐるみと同じ感触を保つことができる。すなわち、従来の動くぬいぐるみでは、動作部に硬い素材が用いられていたが、本発明では、やわらかい感触を維持された状態で、動作が可能な触覚ロボットが提供できる。また、力センサにおいて、糸の張力を検出することにより、外部から加えられた力を検出することができる。これにより、外力が加えられたときの動作を制御部においてプログラミングしておくことにより、使用者との交流をとることのできる触覚ロボットを提供することができる。このように、やわらかい感触を維持した状態で使用できるので、より癒しの効果を有するメンタルコミットロボットとして、使用者に提供することができる。
用途利用分野 触覚反応ロボット、セラピーロボット、癒しぬいぐるみ、安全動物玩具
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人東京工業大学, . 椎名 美奈, 長谷川 晶一, . ぬいぐるみロボット. 特開2009-291328. 2009-12-17
  • A63H  11/00     
  • B25J  13/08     
  • B25J  18/06     
  • A63H   3/02     

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