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物体検出方法

シーズコード S120008764
掲載日 2012年2月13日
研究者
  • 脇迫 仁
技術名称 物体検出方法
技術概要 距離センサを使って対象物とシーンの計測により、それぞれの形状データを求めて、それらを構成する点同士の位置の偏差を求め、その出現回数から対象物の移動量や回転量を求める。直方体50に対してレーザ光源51からスポット光52を照射し、それをカメラ53により撮像しその画像54中でスポット光52の照射点55を検出する。画面中での照射点55の位置とレーザ光源51とカメラ53の相対位置から、三角測量の原理で直方体50上における照射点の三次元的な位置を求める。そこで、レーザ光源51を振って直方体50の表面を走査することで表面の形状を計測する。レーザ光源51を水平方向に振ったときの計測データは、点線で示している形状データ57が直方体50を、形状データ58が円柱56を表す。距離計測は、直方体50に対して発光部60からレーザパルス光61を発射し、その反射光62を受光部63において検出し、距離の計算部である処理部64において発光から受光までの時間を計測し、その時間と光の速度から直方体50までの距離を計測する。
画像

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研究分野
  • 幾何学的・力学的量の計測一般
展開可能なシーズ 産業用ロボットや移動ロボットに適用されるものであり、距離センサを使用してシーンを計測し、その計測データから得られた二次元の形状データに関して、マッチング処理することによって、登録されている対象物の形状データを検出してシーン中での対象物の位置を求め、また、対象物が回転している場合や傾いている場合でも、対象物を検出することができる物体検出方法を提供する。
形状データを構成する物体即ち対象物の輪郭情報のみ扱うためデータ量が少なくなり、パターンマッチングに比べて演算量が少なくなり、加減算のみの演算処理で処理が実行でき、それによって、高速で移動しているシーン中での対象物の位置を検出できる。また、この物体検出方法は、距離センサによる距離情報から構築された形状データを扱っているため、対象物までの距離やその姿勢に影響されない物体検出が可能になる。
用途利用分野 物体検出装置、産業用ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 脇迫 仁, . 物体検出方法. 特開2008-232805. 2008-10-02
  • G01B  11/00     
  • G01B  11/26     

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