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視差センサおよび視差画像の生成方法

シーズコード S120008843
掲載日 2012年2月16日
研究者
  • 有馬 裕
技術名称 視差センサおよび視差画像の生成方法
技術概要 視差センサ1の撮像素子2a、2bは、撮像面に入射する光を電圧信号に変換して出力する。電圧・パルス幅変換回路アレイ4a、4bは、撮像素子2a、2bからライン並列に出力される各画素のアナログ電圧信号(画素信号)を、並列的にパルス幅に変換し、パルス幅画素信号として出力する。パルス信号比較回路アレイ5a、5bは、パルス幅画素信号を、隣接するもの同士で比較を行い、比較パルス信号として出力する。ゼロ相関除去信号発生回路アレイ15a、15bは、パルス信号比較回路アレイ5a、5bの出力である比較パルス信号のパルス幅が一定の長さ以下であることを検知するゼロ信号検知回路161と、そのゼロ信号検知回路161の出力信号に従って比較パルス信号または予め決められた信号を選択し相関検知回路に出力する選択回路162、163とからなる。相関検知回路マトリックス6は、パルス信号比較回路アレイ5a、5bの出力である比較パルス信号のそれぞれの組み合わせからなる2つの比較パルス信号に対して、両者の排他論理和をとった差分パルスの全パルス長を、その全パルス長に比例する信号に変換し、この信号を相関信号として出力する。
画像

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研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
展開可能なシーズ 従来のイメージセンサからは、2次元情報しか得られないため、距離(奥行き)情報を含んだ3次元情報を得ることができるイメージセンサが求められている。対象物の特徴パターンが存在する位置の画像の両斜め方向に、帯状のパターンが必ず現れるので、対象物の特徴パターンを検出するためには、パターンマッチング等の処理が必要で、本発明は、帯状のパターン等を削除して、対象物の特徴パターンのみを得、高速で、回路規模が小さく、かつ低消費電力で実現可能な視差画像の生成方法を提供する。
相関回路に与えられるパルス信号のうちそのパルス幅が一定の長さより短い場合に、そのパルス信号を変調して、対象物の相関パターンのみを残すことによって、相関データは対象物の部分のみ特徴的な値となるので、簡単な閾値処理だけでその位置を検出することが可能となり、後処理の演算コストを大幅に低減でき、その結果、装置のコストを低減できると共に処理時間も短縮できる。
用途利用分野 視差センサ、3次元動き検知装置、監視装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 有馬 裕, . 視差センサおよび視差画像の生成方法. 特開2009-236661. 2009-10-15
  • G01C   3/06     
  • G01B  11/00     

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