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結び目をつくるロボット装置およびその制御方法

シーズコード S120008954
掲載日 2012年2月20日
研究者
  • 寺田 英嗣
  • 輻形 和幸
技術名称 結び目をつくるロボット装置およびその制御方法
技術概要 図はロボット装置の全体的構成を示し、包装用シートSの緒部Stの先端が2つの作業用アーム10、20によって持ち上げられ、緒部Stが鉛直に立上っている。ロボット装置はフレーム60を含み、このフレーム60は平面からみて矩形のベース61と、このベース61の四隅に立設された4本の支柱62と、これらの4本の支柱62の隣接するもの同志の上端間に渡されかつ固定された梁63とを備えている。フレーム60内の中央部には水平な回転テーブル40がある。この回転テーブル40はその中心において鉛直な回転軸50に固定され、回転軸50がベース61上に鉛直に立設された支持体52に軸受によって回転自在に受けられている。回転テーブル40上に広げた包装用シートS上に被包装物を置き、被包装物をシートSでくるんでできる2つの緒部を2つの作業用アーム10、20で把持して起立させ、かつ若干内側に寄せて近づけ、その状態で回転テーブル40を回転させて交差部をつくり、一方の緒部先端を交差部下方の通し空間に挿入し、両緒部先端を互いに離れる方向に引っ張ることにより、結び目が形成される。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 紐状のものを結ぶことができる簡単な構造のロボット装置およびその制御方法を提供する。また、二次元平面内で動くロボットアームを用いて結び目をつくることができるロボット装置およびその制御方法を提供する。さらに、被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの2つの緒部を結ぶことのできるロボット装置およびその制御方法を提供する。さらに、包装用シートによって被包装物をきれいに包めるように、包装用シートの2つの緒部を結ぶのに適したロボット装置およびその制御方法を提供する。
被包装物を少なくとも部分的にくるんだ包装用シートの2つの緒部を起立させ、かつ互いの方向に若干近づけた状態でテーブルを少なくとも3/4回転させて交差部をつくっているので、2つの作業用アームの2次元平面内での動きのみで結び目をつくることができる。したがって、構成と制御が簡素化される。しかも、2つの緒部を張った状態に保ってテーブルを回転させているから、緒部を端正な状態に保持して交差させることができ、仕上りがきれいになる。さらに、さまざまな大きさの包装用シートや被包装物に適用することができる。
用途利用分野 ロボット装置、自動結節作業ロボット、工業用ロボット、包装用シート、作業用ロボットアーム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人山梨大学, . 寺田 英嗣, 輻形 和幸, . 結び目をつくるロボット装置およびその制御方法. 特開2010-173037. 2010-08-12
  • B25J  13/00     

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