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姿勢データ入力装置

シーズコード S120009188
掲載日 2012年3月28日
研究者
  • アルバート チョー
  • 杉浦 裕太
  • 橋本 直
  • 稲見 昌彦
  • 五十嵐 建夫
  • 川地 克明
  • 加賀美 聡
  • 持丸 正明
技術名称 姿勢データ入力装置
技術概要 姿勢データ入力装置は、ユーザが角度を変更可能な複数の関節部(サーボモータ11)と、複数の関節部を駆動する制御手段(PC2)と、ユーザ操作と制御手段による駆動が加えられた後の各関節部の角度データを姿勢データとして取得する取得手段(パラメータ取得部21)と、を備える。各関節部の可動範囲が格納された可動範囲記憶部23を更に有し、制御手段は、各関節部が可動範囲内に収まるように制御する。人間や動物の各関節部は、それぞれ動作可能な範囲が決まっており、通常はそれを越えて動かせない。関節部がこの可動範囲を超える角度になってしまうと、その姿勢は実際にはあり得ない不自然な姿勢となってしまう。自然な姿勢を再現するために、制御手段は可動範囲を超えて関節部が動かないように固定する。更に、姿勢データを記憶する姿勢データ記憶手段を有し、制御手段は、一部の関節部が動かされたときに、関節部の姿勢と一致する姿勢データを姿勢データ記憶手段から抽出し、その他の関節部を抽出された姿勢データに応じて制御する。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • 人間機械系
展開可能なシーズ 3次元コンピュータグラフィクスにおいて、人体の動作を表すモーションデータを生成する手法には、人体にセンサーをつけて実際に動作を行い、それをカメラ撮影によって取り込む手法があるが、ロボット人形を用いる場合には、より自然な姿勢や動作を入力するためには全ての関節の角度を適切に設定する必要があり、この点で操作が困難である。そこで、より自然な姿勢データを簡易に入力することのできる技術を提供する。
ユーザ操作とは別に関節部を駆動する制御手段を設けたことで、ユーザは全ての関節を操作する必要がなくなる。つまり、簡易な操作でより適切な姿勢データを入力することができる。これにより、自然な姿勢を入力することができる。
用途利用分野 姿勢データ入力装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, 国立研究開発法人産業技術総合研究所, . アルバート チョー, 杉浦 裕太, 橋本 直, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫, 川地 克明, 加賀美 聡, 持丸 正明, . 姿勢データ入力装置. 特開2010-253640. 2010-11-11
  • B25J   9/22     

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