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ボケの抽出方法、位置決め方法及びマイクロマニピュレーションシステム

シーズコード S120009230
掲載日 2012年3月28日
研究者
  • 尾崎 功一
  • 石濱 貴徳
  • 大澤 茂治
技術名称 ボケの抽出方法、位置決め方法及びマイクロマニピュレーションシステム
技術概要 位置決め方法は、始に、デジタルカメラ11が、花粉PとエンドエフェクタEの画像を撮影し、PC13が撮影された元画像を解析し、画像の明度の差から二つの異なる閾値を決定し、元画像に対して二つの閾値を適用して、二つの二値化画像を作成する。この時一方の二値化画像はボケを多く含み、他方の二値化画像はボケが微小になるように設定することが肝要である。次に、二つの二値化画像の差分画像を作成すると、差分画像にはボケに対応する部分が抽出される。差分画像では、エンドエフェクタEに対応する白抜きの部分が、元画像のボケを示している。PC13は、次に、花粉Pの周囲のボケの領域の厚さTpとエンドエフェクタEのボケの領域の厚さTeを比較する。厚さTpに厚さTeが一致すれば、花粉PとエンドエフェクタEは共にデジタルカメラ11の焦点に合うことになり、エンドエフェクタEは花粉Pとz軸(奥行き)方向の位置が一致し、PC13はz軸方向の位置合わせの処理を終了する。厚さTpに厚さTeが一致しなければ、エンドエフェクタEをz軸方向に移動させ、厚さTpに厚さTeが一致するまで上記操作を繰り返す。
画像

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研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
展開可能なシーズ 形状に制約のないエンドエフェクタを離れた位置から奥行き方向に移動させることで、花粉に対してエンドエフェクタを正確に位置決めできる位置決め方法を提供する。
エンドエフェクタ、つまり処理体の形状を問わずにボケ幅を抽出できるので、形状に制約のないエンドエフェクタ等の処理体を用いることができるとともに、この処理体のみを動かすことで被処理体に対して位置決めを行うことができる。
用途利用分野 マイクロマニピュレーションシステム、花粉選別装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人宇都宮大学, . 尾崎 功一, 石濱 貴徳, 大澤 茂治, . ボケの抽出方法、位置決め方法及びマイクロマニピュレーションシステム. 特開2011-065253. 2011-03-31
  • G06T   1/00     
  • G02B  21/36     
  • G02B  21/32     
  • B25J  13/08     
  • B25J   7/00     

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