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遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。

シーズコード S130009610
掲載日 2013年6月5日
研究者
  • 生田 幸士
技術名称 遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。
技術概要 スレーブマニュピュレータは、第1関節部と、第2関節部と、把持機構とを備え、第1関節部は、第1部材1,21と、同第1部材に屈曲自在に取り付けた第2部材2,22と、第1部材に設けた入力プーリ5と、入力プーリを回転する回転手段と、第2部材に設けた出力プーリ6と、入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤ7と、ワイヤにテンションを付与する弾性体26とからなる。第2関節部は、第1部材と、第1部材に屈曲自在に取り付けた第2部材と、第1部材と第2部材とを連結する弾性体と、弾性体の反対側に配置し、端部が第1部材に結合され、他端が第2部材内を貫通する屈曲用ワイヤ27とからなる。把持機構は、本体と、本体に揺動自在に設けた揺動部材42と、揺動部材を付勢する弾性体43と、揺動部材を揺動する把持ワイヤ44とからなる。そして第1関節部、第2関節部、把持機構はマスタからの操作によって把持、前後屈曲、並進、回転の最低5自由度の運動が可能となる遠隔マイクロサージェリシステムが構成される。また、本体の後端側にフレキシブルなチューブを接続し、全体として可撓性を有する遠隔マイクロサージェリシステムとすることもできる。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 体内の深部かつ狭所でのマイクロサージェリを可能とするために、術者が操作するマスタの操作でスレーブによる微細作業を可能にする遠隔マイクロサージェリシステム、およびスレーブマニュピュレータの挿入方法を提供する。
カテーテル挿入法と同様に体内臓器の隙間を縫うように術部までスレーブマニュピュレータを挿入することができるため、従来では手術が困難な部位でも低侵襲で手術を可能にすることができる。また、マスタからの遠隔操作によってスレーブマニュピュレータに対して、全5自由度、即ち(1)並進、(2)捩じり、(3)把持、(4)根本関節、(5)先端関節の動きを与えることができる。
用途利用分野 マイクロハンドリングロボット、遠隔ハンドリングロボット、マイクロマシン組立装置、マイクロサージェリシステム、スレーブマニュピュレータ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人科学技術振興機構, . 生田 幸士, . 遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。. 特開2001-314410. 2001-11-13
  • A61B  17/28     
  • A61B  17/00     
  • A61B  17/22     
  • A61B  19/00     

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