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二脚歩行式人型ロボット

シーズコード S130009684
掲載日 2013年6月5日
研究者
  • 古田 貴之
  • 富山 健
  • 北野 宏明
技術名称 二脚歩行式人型ロボット
技術概要 本発明では、胴体部、胴体部の下部両側に取り付けた脚部、胴体部の上部両側に取り付けた腕部、胴体部の上端に取り付けた頭部を備える。脚部は三軸方向に揺動可能な二つの大腿部、一軸方向に揺動可能な下腿部、二軸方向に揺動可能な足部を含み、腕部は二軸方向に揺動可能な二つの上腕部、一軸方向に揺動可能な下腕部、二軸方向に揺動可能な手部を含み、胴体部は前屈可能に構成される。脚部の足部,下腿部,大腿部、腕部の手,下腕部及び上腕部そして前屈部をそれぞれ揺動させる駆動手段とその駆動制御部を有する。肘部外側、手首部外側、足部の爪先部下側、踵部下側、膝部外側、胴体部の尻部,背中部に接触検知部を備える。外装部に作用する圧力を検知する圧力センサ、衝撃を緩和する衝撃吸収材があり、制御部が各接触検知部の圧力センサの検出信号に基づいて転倒状態を判別する。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 前もって設定された歩行パターン(歩容という)データに従って歩行制御を行なって二脚歩行を実現する人型ロボットは、床面状況,ロボット自体の物理パラメータの誤差等によって姿勢が不安定になりやすかった。転倒時の衝撃緩和や、転倒状態の検出ができなかった。外装表面が比較的平坦な面で構成されるため、起き上がり動作や前転,後転等の床面上での運動も、動的且つ円滑な動作遷移の実現は困難であった。転倒時等に各部に作用する衝撃を緩和させると共に、転倒状態を検出する二脚歩行式人型ロボットを提供する。
ロボットの転倒や床面上での運動の際、床面等に衝突し得る部分の接触検知部の衝撃吸収材によって内部構造に対する衝撃が吸収され、各部が破損することはない。接触検知部の圧力センサが検知し、制御部が転倒状態を把握して駆動手段を駆動制御して、腕部及び脚部を適宜に動作させて、転倒時の受け身動作や起き上がり動作ができる。
用途利用分野 人型ロボット、二脚歩行ロボット、ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人科学技術振興機構, . 古田 貴之, 富山 健, 北野 宏明, . 二脚歩行式人型ロボット. 特開2002-361575. 2002-12-18
  • B25J   5/00     
  • B25J  13/00     

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