TOP > 技術シーズ検索 > ロボットハンド

ロボットハンド

シーズコード S130009955
掲載日 2013年6月5日
研究者
  • 星野 聖
  • 川渕 一郎
技術名称 ロボットハンド
技術概要 ロボットハンドは、複数本の指機構と、複数本の指機構を支持する掌部5とを備える。複数本の指機構の中で少なくとも1本の指機構は、指先から順にそれぞれ末節骨部7、中節骨部9、基節骨部11、中手骨部13の計4骨部を備える。1本の指機構は、中手骨部9と基節骨部11との間の接続部に1自由度の第1の回転ジョイントJn,1を有し、また基節骨部11と中節骨部9との間の接続部に1自由度の第2の回転ジョイントJn,2を有し、また第2の回転ジョイントJn,2に所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第2の回転ジョイント駆動用の駆動機構を有する。さらに中手骨部9に第1の回転ジョイントJn,1と同心的に設けた第1のプーリP1と、中節骨部9に第2の回転ジョイントJn,2と同心的に設けた第2のプーリP2と、第1のプーリP1と第2のプーリP2との間にクロス掛けされたワイヤWとから構成されて第2の回転ジョイントJn,2の回動に連動して基節骨部11を第1の回転ジョイントJn,1を中心にして回動させる連動機構を備える。ワイヤWは第1のプーリと中節骨部とに一部が固定されている。
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

thum_2005-105202_1.GIF thum_2005-105202_2.GIF
研究分野
  • 運動機構
  • 伝動装置
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 人型ロボットハンドの指機構において、ワイヤとプーリを用いた連動機構を利用するが、従来の指機構では、中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡は常に一定になり、指機構の屈伸動作に加えて、末節骨部を前後に微妙にスライドさせられない。指機構の屈伸動作に加えて、指機構の中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡を変え、また、指機構に横方向への動きをさせる場合でも、指機構の末節骨部に従来よりも微妙な動きをさせることができるロボットハンドを提供する。
指機構の末節骨部を前後に微妙にスライドさせるような動きを指機構に行わせ得る。また、人間の第1指乃至第5指に相当する5本の指機構と、5本の指機構を支持する人間の掌に相当する掌部とを備えた人型のロボットハンドにも適用することができる。第1指乃至第5指に相当する5本の指機構が、指先から順にそれぞれ末節骨部、中節骨部、基節骨部、中手骨部の計4骨部を備えている場合、第2指乃至第4指に相当する4本の指機構に上記と同様の機構を適用すれば、より人の手の動きに近い動きをロボットハンドにさせることが可能になる。
用途利用分野 ロボットハンド、指機構
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, 川渕 一郎, . 星野 聖, 川渕 一郎, . ロボットハンド. 特開2006-281380. 2006-10-19
  • B25J  15/08     

PAGE TOP