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ロボットハンド

シーズコード S130010087
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 川渕 一郎
  • 星野 聖
技術名称 ロボットハンド
技術概要 第1指は他の4指と大きく異なる構造を持ち、また異なる運動をする。第2指~第5指は、それぞれ四つの骨部で構成され、各関節部で屈伸できる。第2指は指先から順に、末節骨部7、中節骨部9、基節骨部11、中手骨部13を備える。末節骨部7と中節骨部9との間の接続部に1自由度のジョイントJ2,3を有し、このジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる駆動機構14を有する。この駆動機構14は中節骨部9に内蔵されてジョイントJ2,3を回転させる駆動力を発生するジョイント駆動用のモータ15と、モータ15の回転力を減速してジョイントJ2,3に伝達する減速機17とから構成する。モータ15は、指先の微小な力制御が可能なように、小形・軽量、正逆転可能かつトルク制御の容易なDCモータを採用する。ジョイントJ2,3及び駆動機構14は、中節骨部9に対して末節骨部7が真っ直ぐに伸びた状態から末節骨部7を内側方向と外側方向の二方向に所定の角度範囲内で回動可能である。このような構成にすると、末節骨部7と中節骨部9との間の接続部の回動を独立して制御することができ、指先に微小な力を与える力制御ができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 従来のロボットハンドは、重いものをしっかりと把持する機能を発揮することはできても、小さい物、薄い物、および壊れ易い物を優しく(柔らかく)安定につまむ機能までは発揮することができない。本発明は、小さい物、薄い物、壊れ易い物等を優しく安定につまむことができ、また、各指機構の運動の自由度が少なくかつ搭載されるモータ及び減速機の数が少なくても、薄い物等を優しく安定につまむことができるロボットハンドを提供する。
末節骨部を反らせる量を調節することができるため、物をつまむ際に、末節骨部の指腹部分と中節骨部の指腹部分の両方を物に接触させた状態で物に加える力を分散させて物をつまむことができる。その結果、つまむ物に加える力を従来よりも小さくし、また分散させることが可能になり、従来ではつまむことができなかった小さい物、薄い物、壊れ易い物を安定してつまむことができる。
用途利用分野 ロボット装置、ロボットハンド
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, 川渕 一郎, . 川渕 一郎, 星野 聖, . ロボットハンド. . 2008-02-21
  • B25J  15/08     

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