TOP > 技術シーズ検索 > 流体シリンダを用いたアクチュエータ及びその制御方法

流体シリンダを用いたアクチュエータ及びその制御方法

シーズコード S130010151
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 星野 聖
  • 川渕 一郎
技術名称 流体シリンダを用いたアクチュエータ及びその制御方法
技術概要 本アクチュエータは、流体シリンダ1、第1のチョークバルブ装置3及び第2のチョークバルブ装置5を備えている。流体シリンダ1は、シリンダ室7と、シリンダ室7を第1のチャンバ9と第2のチャンバ11とに仕切るようにシリンダ室7内にスライド自在に配置されたピストン12とを有する。ここで流体圧源は、第1及び第2のチョークバルブ装置に対してそれぞれ別個に設けてもよいが、第1及び第2のチョークバルブ装置に対して共通の1つの流体圧源を用いてもよい。第1のチョークバルブ装置及び第2のチョークバルブ装置は、それぞれ流体圧源側から対応するチャンバ側に向かう入方向に流体が流れるのを許容する遠隔制御可能な供給バルブ機構13と、チャンバ側から大気または低圧源側に向かう出方向に流体を流すことを許容する遠隔制御可能な排出バルブ機構15と、これらのバルブ機構の開閉を遠隔制御するための制御指令及び排出バルブ機構のバルブの開度を設定する開度設定指令を出力するバルブ機構制御装置21とを備えている。バルブ機構制御装置21には上位のコントローラ23から目標圧力等の制御条件が入力される。他にアクチュエータの制御方法等の発明がある。
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

thum_2007-511215_1.GIF thum_2007-511215_2.GIF thum_2007-511215_3.GIF
研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • 油圧・空気圧機器
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 簡単な構成でエアシリンダ等の流体シリンダに剛性を与えことができる流体シリンダを用いたアクチュエータ及びその制御方法、並びに剛性の調整が容易な流体シリンダを用いたアクチュエータ、並びに単純な構造と部品構成により剛性の調整が可能な流体シリンダを用いたアクチュエータを提供する。
流体の流れを適切に絞る(チョーク)ことにより、ピストンの運動に対する抗力を発生し、この抗力を利用して流体シリンダに剛性を付与することができる。また、排出バルブ機構の開度が小さくすると、チャンバ内の圧力の低下は遅くなり、高い剛性を維持しながら実際圧力を目標圧力に到達させることが可能になる。逆に、排出バルブ機構の開度を大きくすると、チャンバ内の圧力は早期に低下して、チャンバ内の実際圧力を低剛性を得るために必要な目標圧力まで早期に低下させることが可能になる。また、排出バルブ機構の開度が複数段階選択できる機構であれば、目標圧力をその段階の数の区画に分割し、それぞれの目標圧力の区画に一対一で対応するバルブの開度の段階を予め設定することができ、排出バルブ機構の開度の選択が極めて単純となる。
用途利用分野 産業ロボット、マシン組立装置、マニュピュレータ、家庭用ロボット、アクチュエータ制御装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人科学技術振興機構, 川渕 一郎, . 星野 聖, 川渕 一郎, . 流体シリンダを用いたアクチュエータ及びその制御方法. . 2008-09-25
  • F15B  11/00     
  • F15B  11/02     

PAGE TOP