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ロボットシステム

シーズコード S130010387
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 橋本 直
  • 石田 明彦
  • 稲見 昌彦
  • 五十嵐 健夫
技術名称 ロボットシステム
技術概要 ロボットシステムは、ロボット1と、目標物体O及びロボット1を含む作業空間を撮影するカメラ2と、ロボット1を遠隔操作するための操作装置3と、を備える。カメラ映像取込部31は、カメラ2から取り込まれたカメラ映像(動画)をタッチスクリーン30にリアルタイム表示し、ロボット認識部32は、カメラ映像からロボット1の3次元的な位置及び姿勢を認識する。CG合成部34は、ロボットのCG映像を生成しカメラ映像に重畳表示する。操作入力部35は、ユーザのタッチ操作に応じてCG映像のロボットを仮想的に動作させ、ロボット制御部36は、CG映像のロボットの仮想的な動作に追従して実際のロボット1が動作するように、ロボット1に対して制御命令を送出する。ユーザは、タッチスクリーン30上の動かしたい部位に触れ、それをドラッグすることにより、ロボット1に位置と姿勢を指示することができる。例えば、ロボット1を特定の場所に移動させたいときは、ロボットの本体部分に触れ、目的の場所までドラッグする。また、目標物体Oを把持するべくアーム11を伸ばしたいときは、アームの先端部分に触れてドラッグを行えばよい。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 人間に代わって物体を把持したり運んだりするロボットは一般的に多自由度の構造を持っているが、そのようなロボットの遠隔操作は初心者にとって簡単ではなく、習得に多くの時間を要する。タッチスクリーン上でロボットのCG(Computer Graphics)をタッチ操作することにより、少ない時間で操作を習得することができる、直感的なロボットの遠隔操作インタフェースを提供する。
ユーザは実際のロボットの状態(位置、姿勢など)、目標物体の状態、作業空間内に存在する障害物、ロボットの動線などを容易に把握することができ、タッチやドラッグなどのタッチ操作によりCG映像のロボットを所望の位置・姿勢まで動かすだけで、実際のロボットの位置・姿勢を指示することができる。したがって、誰でも簡単かつ直感的にロボットの遠隔操作を行うことが可能となる。
用途利用分野 ロボットシステム、産業用ロボット、ホームロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人科学技術振興機構, . 橋本 直, 石田 明彦, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫, . ロボットシステム. 特開2012-171024. 2012-09-10
  • B25J  13/02     

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