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ロボットの駆動システム、及び、ロボットの駆動プログラム

シーズコード S130010397
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 星野 聖
  • 谷本 貴頌
技術名称 ロボットの駆動システム、及び、ロボットの駆動プログラム
技術概要 事前収集動作指令記憶装置8が、データグローブ4を嵌めた手(動作物)に所定の動作を行わせたときのデータグローブ4につけたセンサの出力に基づいて動作指令発生装置6,7が発生する動作指令を事前収集動作指令として記憶する。つぎに、カメラ9によりデータグローブ4を手に装着して事前収集動作指令を取得するときと同じ動作を人の手で行い、このときの手の画像データを時系列で取得する。取得した複数の画像データ中の各画像データと事前収集動作指令記憶装置8に記憶された事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段11に記憶する。ロボットハンドを動作させるために、手で所望の動作を行い、その際の手の画像データをカメラ12により時系列でロボット動作用画像データとして取得し、ロボット動作用画像データ記憶装置13に記憶する。そしてロボット動作用画像データに含まれる動作画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段11に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令として駆動装置3に与え、駆動装置3の出力で多指ロボットハンドを駆動する。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ ロボットを動作させるためにロボットに対応する動作物またはその擬似物に所望の動作を行わせ、その動作物または疑似物の画像データと同じ動作をロボットに行わせるロボットがある。不良設定性が存在するような問題に対しては、常にロボットに対応する動作物またはその擬似物にセンサを装着しておく必要があり、汎用性に欠ける。本発明は、実際にロボットを駆動する際に、ロボットに対応する動作物またはその擬似物にセンサを装着しておく必要のないロボットの駆動システムを提供する。また、動作画像データを入力データとしてロボットを駆動することを可能にするロボットの駆動システムを提供する。
ロボットに対応する動作物またはその擬似物の画像を得るだけで、センサを使用することなく、その動作物または擬似物と同じ動作を、不良設定性を解消してロボットに見まね動作させることができる。したがって、画像データを入力データとしてロボットを簡単に駆動することが可能になる。
用途利用分野 ロボット駆動システム、ロボット駆動プログラム、人間型ロボット、多指ロボットハンド
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, . 星野 聖, 谷本 貴頌, . ロボットの駆動システム、ロボットの駆動方法、及び、ロボットの駆動プログラム. 特開2011-131376. 2011-07-07
  • B25J   9/22     
  • B25J  15/08     
  • G06T   7/20     

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