TOP > 技術シーズ検索 > 植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット

植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット

シーズコード S130010673
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 尾崎 功一
技術名称 植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット
技術概要 一種又は多種の植物の一つ又は複数の部分を対象とし、その対象部分の全色系のカラー画像のデータをコンピュータ本体1に記憶させ、それをモニタ画面4に再生してその再生画像内で対象部分に特徴的な色を固有色として選択する。その固有色の全色系の色データを二つの色要素の色データに転換させて二軸座標面でカラー表示可能な色彩空間データを得る。そのカラー画像から、さらに特徴的な一つ又は少数の色を選別し、これを識別用の色彩パターンデータとして記憶させる。そして、実作業において、作業すべき対象部分が存在する周辺を含む区域をデジタルカメラで撮影し、その撮影した全色系のデジタルカラー画像から、明暗に関する色要素を除いた二つの色要素の色データに転換させて二軸座標面でカラー表示可能な色彩空間データを得る。その作業域色要素2次元化処理工程で得られた作業域の色彩空間データと、事前準備において記憶されている色彩パターンデータとを照合し、モニタ画面に表示された作業域の画像中に両者が合致した部分のみを区別して位置表示させる。そして、作業環境の明暗に係らずモニタ画面中の周辺を含む区域から正確に対象部分の存在位置を表示できる。
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

thum_2006-352905.gif
研究分野
  • パターン認識
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ カメラで撮影したモニタ画面に表れる果実などの周辺を含むカラー画像の中から、成熟した果実などを光環境の変化する自然環境下においてもその特有の色で見分けられ、収穫すべき果実などの存在と位置を正確に認識し、植物の果実などの作業対象部分の位置特定が容易にできるようにする方法と実施するための装置を提供する。さらにその装置で特定された果実などを摘み取る作業などの各種作業が自動的に行える作業用ロボットを提供する。
撮影したモニタ画面内での色の合致箇所から収穫したい成熟した果実などの対象部分の存在とその存在する位置が自動的に確認できる。その際のデータ処理は、メモリへの記憶容量を消費することなく、且つCPUでの演算処理に要する時間が極めて短時間で行える。
用途利用分野 植物の対象部分の位置特定装置、作業用ロボット、イチゴ摘みロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人宇都宮大学, . 尾崎 功一, . 植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット. 特開2007-200309. 2007-08-09
  • G06T   7/00     
  • G06T   1/00     
  • B25J  13/08     
  • B25J   5/00     
  • H04N   9/64     

PAGE TOP