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面補間距離取得装置

シーズコード S022000077
掲載日 2003年5月26日
研究者
  • 田中 豊
研究者所属機関
  • 岡山大学 工学部システム工学科
研究機関
  • 岡山大学 工学部システム工学科
技術名称 面補間距離取得装置
技術概要 本技術は二つのカラーカメラによる画像データからの距離算定に係り、色の境界などをポインタに、対象物に対する視差(水平走否位置差)を算出して距離を算定するものである。色の境界をポインタにするため、対象物画像が濃度的に低コントラストでも正確な距離算定が可能である。システム構成例を図に示すが、二つのカメラによるRGB画像をA/D変換し、同期クロックに合わせて画素単位のカラーコードを生成し、これを比較手段で比較することにより対応ポイント間の視差を演算する手段を持ってなる。
画像

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従来技術、競合技術の概要 カナダの Point Grey Research 社は3眼のカメラ(Digiclops)を用いてソフトにより対象物体までの距離の計測を可能としている、これは実時間に近い速度での計測を可能としたことをうたっているが実際はソフトによる計算によっているため、我々の実験では1秒以上の計測時間がかかる
研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
  • ロボットの設計・製造・構造要素
  • 荷役・運搬機械
展開可能なシーズ (1)物体の輪郭までの距離とともに輪郭内部の距離(3次元位置)の測定方法
(2)物体面の向き、傾き、法線方向の測定方法
(3)面補間距離取得装置
用途利用分野 ロボットの眼と距離を必要とする計測装置
自動車の安全運転装置
視覚障害者の目
関連発表論文 (1)田中豊, 五福明夫, 後藤純. ステレオカメラからのRGB信号を用いた実時間距離取得装置の開発. 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集. vol.33rd,1995,p.133‐134.
(2)田中豊, 五福明夫, 永井伊作, 清力義治. 情景画像と距離画像の融合に関する研究. 日本機械学会中国四国支部地方講演会講演論文集. vol.1998,岡山,1998,p.203‐204.
(3)田中豊, 五福明夫, 永井伊作, 難波岳. 距離画像からの環境地図に基づいた色案内線に沿った走行制御に関する研究. 日本機械学会中国四国支部地方講演会講演論文集. vol.1998,岡山,1998,p.205‐206.
(4)田中豊, 永井伊作, 五福明夫, 宮本寛之. 模様のない平面の実時間距離取得装置の開発. 日本機械学会論文集 C. vol.65,no.636,1999,p.3234‐3238.
(5)田中豊, 五福明夫, 永井伊作, 高橋輝年. 色と輝度の判別能力を備えた距離取得装置の開発. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集. vol.1999,no.Pt.1,1999,p.1P1.65.094(1)‐1P1.65.094(2).
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人岡山大学, . 田中 豊, 永井 伊作, 五福 明夫, . 面補間距離取得装置. 特開2000-009426. 2000-01-14
  • G01B  11/00     

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