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アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法

シーズコード S130010883
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 大石 潔
  • 桂 誠一郎
  • 加藤 将
技術名称 アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法
技術概要 アクチュエータ2への外乱を推定する外乱オブザーバ3を備え、この外乱オブザーバ3で得た外乱推定値を外乱補償電流値に変換し、アクチュエータ2への加速度参照値を変換して得た電流参照値を外乱補償電流値でフィードバック補償して、アクチュエータをロバスト加速度制御する加速度制御部1を備えている。さらに、アクチュエータ2を軌跡追従制御させるための加速度参照値を算出する軌跡追従制御部20と、アクチュエータへの加速度参照値を、予め設定した最大加速度値以下に制限する加速度リミッタとを備えている。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット(飽和)対策を実現可能にしたアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法を提供する。
アクチュエータに対する外乱を補償したロバストな加速度制御を実現しつつ、アクチュエータを目標値に軌跡追従させることで、ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御が可能になる。しかも、このような制御の下で、アクチュエータの加速度飽和時に、アクチュエータへの加速度参照値を最大加速度値以下に制限することができる。そのため、ロバスト加速度制御系のモーション制御システムに適したリミット(飽和)対策を実現可能にできる。また。アクチュエータへの加速度参照値から加速度応答値までの伝達関数を1とみなすことができ、目標指令値に対しアクチュエータがほぼ遅れなく追従して応答するので、ロバストな軌跡追従制御をより完全に実現できる。
用途利用分野 アクチュエータ制御装置、工作機械、ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人長岡技術科学大学, . 大石 潔, 桂 誠一郎, 加藤 将, . アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法. 特開2008-217405. 2008-09-18
  • G05D  13/62     

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