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アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法

シーズコード S130010885
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 大石 潔
  • 桂 誠一郎
  • 加藤 将
技術名称 アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法
技術概要 制御対象であるアクチュエータ2に対して、外乱補償手段である外乱オブザーバ3による加速度次元での外乱トルク補償を行なうように構成される。エネルギーを動力に変換する可動可能なアクチュエータ2は、アクチュエータ2への外乱トルクTdisを推定する対象として設けられ、これはサーボモータなどの駆動源に電流値iを入力することにより動作するものである。アクチュエータ2には、実際の速度応答値θ・res(1階の微分を「・」,2階の微分を「・・」として便宜上あらわす)を電気的な速度応答信号に変換して検出出力するために、速度検出手段としての速度センサ4が装着される。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なうことが可能なアクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法を提供する。
アクチュエータに対する外乱を補償したロバストな加速度制御を実現しつつ、アクチュエータを目標値に軌跡追従させることで、ロバスト加速度制御に基づく高速モーションの軌跡追従制御が可能になる。しかも、このような制御の下で、アクチュエータへの電流参照値が最大電流値を越えて飽和した場合に、特に次のサンプルでの位置に大きな影響を及ぼすフィードフォワード成分の電流参照値を適切に調整することで、全ての軸でアクチュエータを軌跡から遅れないように追従制御することが可能になる。また、このフィードフォワード成分の電流参照値を調整する際に得られる調整率から、軌跡追従制御システムや追跡制御ステップで算出するフィードバック成分の電流参照値およびフィードフォワード成分の電流参照値を修正して、各軸間でアクチュエータを協調動作させることが可能になる。
用途利用分野 アクチュエータ制御装置、工作機械、ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人長岡技術科学大学, . 大石 潔, 桂 誠一郎, 加藤 将, . アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法. 特開2008-217410. 2008-09-18
  • G05B  13/02     

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