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触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置

シーズコード S130010889
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 大石 潔
  • 桂 誠一郎
  • 入江 航平
技術名称 触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置
技術概要 環境への接触動作により生じた時系列な力と位置の触覚情報を取得し、取得した触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理する。処理手段3により、触覚情報に含まれる時間と力との関係を、周波数と振幅との関係を示す周波数解析データに変換する時間領域の解析21と、周波数解析データを、環境の表面形状に基づき空間上に配置する空間領域の解析22とにより得る。そしてこの解析処理結果は、空間上に配置された周波数解析データから、どの位置でどのような周波数成分の特性を有するのかを、環境の表面形状に応じた複数の位置上に、所定範囲の周波数における振幅の度合で表示手段5に可視化して表示させる。この場合、取得した触覚情報を取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により、時間領域または前記空間領域で解析処理する。また、環境に可動体が接触したときの反力を反力オブザーバ16で推定し、力の触覚情報を、反力オブザーバからの反力推定値として取得する。
画像

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研究分野
  • 筋骨格系・皮膚モデル
  • 計算機利用技術
展開可能なシーズ それまで定性的な表現しかできなかった触覚情報を、より直感的且つ定量的に表現することが可能な触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置を提供する。
取得した触覚情報に時間領域と位置領域で解析処理を施すことで、解析処理結果を位置的に配置して、例えば触覚情報の特徴的な周波数について、色や濃淡による可視化表示を表示手段に行なわせることが可能になる。そのため、従来のような定性的な表現しかできなかった触覚情報を、表示手段からの可視化表示を通して、より直感的かつ定量的に表現することが可能になる。
用途利用分野 触覚の視覚的表現装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人長岡技術科学大学, . 大石 潔, 桂 誠一郎, 入江 航平, . 触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置. 特開2008-250978. 2008-10-16
  • G06F   3/01     
  • G06T  19/20     

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