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環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム

シーズコード S130010904
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 山口 亨
  • 中里 潤
技術名称 環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム
技術概要 自律型移動体AMは、レーザレンジファインダLRFによる測距領域AR0の狭さを、カメラCAによる撮像領域AR1の広さによって補完でき、カメラCAの障害物等の物体を認識する精度の低さを、レーザレンジファインダLRFによる前記物体を認識する精度の高さによって補完できる。したがって、障害物や移動可能な空間について、正確且つ広い範囲を認識することができ、自律型移動体AMの視野を広くすることができる。よって、広い視野に基づいて、移動経路をより適切に設定できる。この結果、実施例1の自律型移動体AMは、比較例1の自律型移動体AM′のようにカメラCAによってレーザレンジファインダLRFの情報を補完しない場合に比べ、物体非存在空間1dを精度良く且つ広範囲において判別できるため、周囲の環境を精度良く認識でき、移動経路をより適切に設定することができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 周囲の環境を高速且つ精度良く認識すると共に、コストを低減する。
記測距領域における物体非存在空間領域から撮像領域内にまで拡張することができ、物体の存在しないオープンスペースを精度良く且つ広い範囲で認識することができる。また、撮像装置を2台以上使用してステレオ画像解析を行う従来技術に比べ、撮像装置の費用や演算量等のコストを低減できる。
用途利用分野 ロボット用環境認識センサ、自動車自動運転システム、自動車危険回避システム、列車安全運行システム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 公立大学法人首都大学東京, . 山口 亨, 中里 潤, . 環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム. 特開2009-068852. 2009-04-02
  • G01S  17/87     
  • G01C   3/06     
  • G05D   1/02     

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