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流体アクチュエータ及びこの流体アクチュエータを備えた動作支援装置並びに立ち上がり動作支援装置

シーズコード S130010943
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 則次 俊郎
技術名称 流体アクチュエータ及びこの流体アクチュエータを備えた動作支援装置並びに立ち上がり動作支援装置
技術概要 本発明支援装置Dは、臑の側面に装着する臑部材51と、該臑部材に一端を回動自在に枢着し太腿側面に装着する太腿部材52と、一端を臑部材に接続し他端を太腿部材に接続した流体アクチュエータ61と、該流体アクチュエータに作動流体を送給する送給手段とを備えている。流体アクチュエータは、流体送給管56を介した作動流体の送給または排出にともなって膨張または収縮するチューブ10と、該チューブを囲繞し両端部をチューブの両端部に固定したスリーブ11とを備えている。該スリーブには、チューブの長手方向に対して左回りに巻き回す複数の第1の繊維コードと、右回りに巻き回す複数の第2の繊維コードとを、チューブの外周面に沿って第1の角度で交差させながら巻き上げた第1の領域61aと、第1の角度とは異なる第2の角度で交差させながら巻き上げた第2の領域61bを設ける。第2の領域は、第1の領域より第1の繊維コードと第2の繊維コードとの交差角度を大きくして、流体アクチュエータの収縮時に第1の領域よりも収縮量を小さくし、第2の領域を前記臑部材の膝前部分に設けた支持体に当接させて、臑から太腿の前側面に流体アクチュエータを配置させる。
画像

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研究分野
  • 生体代行装置
  • 運動機構
  • 流体式制御機器
展開可能なシーズ 流体アクチュエータの伸縮変形が円滑に行なわれ、流体アクチュエータの動作にタイムラグが生じない流体アクチュエータを備えた立ち上がり動作支援装置を提供する。
流体アクチュエータを構成するスリーブは、編上げることによって、チューブの周方向に均一に形成でき、しかも、チューブに極めて近接させて形成でき、スリーブとチューブとの間の隙間を極めて小さくできる。したがって、チューブがこの隙間部分の分だけ膨脹するまでに要する時間を短縮でき、応答性の高い流体アクチュエータとすることができる。第1の繊維コードと第2の繊維コードのチューブへの編上げは、いわゆる製紐機を用いることにより容易に行うことができ、しかも、スリーブを任意の長さに形成できるので、所望の長さとした流体アクチュエータを容易に製造できる。また、流体アクチュエータの長さを調整することによって、流体アクチュエータの出力を調整することもできる。よって、応答性の高い流体アクチュエータを用いた立ち上がり動作支援装置とすることができ、もたつき感がなく、スムーズに動作する立ち上がり動作支援装置を提供できる。
用途利用分野 起き上り補助装置、荷物持ち上げ支援装置、歩行補助装置、リハビリ支援装置、生体模造ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 岡山大学, . 則次 俊郎, . 立ち上がり動作支援装置. . 2009-05-07
  • F15B  15/10     
  • A61G   7/10     

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