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外力検出方法及び検出装置

シーズコード S130010994
掲載日 2013年6月6日
研究者
  • 辻 俊明
  • 阿部 茂
  • 金子 裕良
  • 羽生 良輔
技術名称 外力検出方法及び検出装置
技術概要 移動ロボット10に、6軸力覚センサ12を介して、剛性の甲殻型カバー11を装着し、甲殻型カバー11を移動ロボット10に固定する。甲殻型カバー11で覆われた移動ロボット10が移動中に人や障害物に接触すると、移動ロボット10が人や障害物から受ける外力は、全て甲殻型カバー11に作用し、甲殻型カバー11と移動ロボット10との接続点に配置された6軸力覚センサ12に集中し、6軸力覚センサ12によって検出される。6軸力覚センサ12の検出情報は、制御部に送られて、外力の大きさや作用点が、所定の式により算出される。制御部は、移動ロボット10を外部から監視・制御する制御装置の中に在り、あるいは、移動ロボット10の中に在っても良い。いずれにしろ、制御部は、外力の大きさ及び作用点を算出するために、甲殻型カバー11の幾何形状や移動ロボット10との接続位置に関するデータを保持している。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ ロボットやマニピュレータ等の可動体に作用する外力の大きさ及び作用点を、接触センサ無しで検出することができる外力検出方法、および、その方法を実施する外力検出装置を提供する。
ロボットやマニピュレータなどに作用する外力の大きさや作用点を、触覚センサを用いること無く、検出することができるため、コストパフォーマンスの向上、配線の削減、メンテナンスの簡易化等の効果が得られる。
用途利用分野 ロボット用センサ、マニピュレータ用センサ、工作機械用重心センサ、車椅子用重心センサ、乗物用センサ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人埼玉大学, . 辻 俊明, 阿部 茂, 金子 裕良, 羽生 良輔, . 外力検出方法及び検出装置. 特開2009-162599. 2009-07-23
  • G01L   5/16     

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