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ヨーレート制御装置および制御方法

シーズコード S130011017
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 藤本 博志
  • 狩野 岳史
技術名称 ヨーレート制御装置および制御方法
技術概要 YMOを用いたヨーレート制御器を含む走行安定化制御系にスリップ率制御器を組み込み、上位のヨーレート制御系から与えられた駆動力指令を、低μ路のドライビングスティフネスを用いてスリップ率の指令値に換算し、下位のスリップ率制御系に与える。ドライビングスティフネスは、リアルタイムに推定しスリップ率制御に用いることにより、路面変化に対してよりロバストなスリップ率制御を行うことができる。
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研究分野
  • 走行装置
  • 電気自動車
展開可能なシーズ 電気自動車に対して、低μ路において安定して走行するためのトラクション制御(ASC)や、走行中のヨー外乱の影響を抑圧するヨーレート制御(YMO)の有効性が確認されている。低μ路では、車輪が空転しやすいためASCによる空転抑制が効果的となる。しかし空転の可能性の低い高μ路においては、ASCにより瞬発的な駆動力を削がれることで速やかなヨーモーメント生成を妨げ、ヨーレート制御に悪影響をもたらすという課題があった。そこで、ヨーレート制御のみでは車体の姿勢を制御できない路面においても安定に走行することが可能な、車輪速度制御に基づくスリップ率制御とヨーレート制御の協調制御を行うスリップ率制御に基づくヨーレート制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
本発明によれば、ヨーレート制御のみでは車体の姿勢を制御できない路面においても安定に走行することが可能になる。また、路面状況に応じてスリップ率制御することにより、高μ路においてもヨーレート制御の精度を高めることが可能になる。また、従来のASCに比べ、より応答性の良いトラクション制御が可能になる。
用途利用分野 電気自動車用ヨーレート制御装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人横浜国立大学, . 藤本 博志, 狩野 岳史, . ヨーレート制御装置および制御方法. 特開2009-050077. 2009-03-05
  • B60L   9/16     
  • B60K  17/356    

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