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スリップ率推定装置及びスリップ率制御装置

シーズコード S130011021
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 藤本 博志
  • 鈴木 亨
技術名称 スリップ率推定装置及びスリップ率制御装置
技術概要 スリップ率推定装置は、モータのトルクで駆動輪を駆動する自動車に実装され、駆動輪の回転速度ωおよび回転加速度ωdotを算出する車両モデル演算装置と、モータトルク測定手段が測定したトルクTと車両モデル演算装置が算出した回転速度ωおよび回転加速度ωdotを用いて、スリップ率λhatを算出するスリップ率演算装置からなる。スリップ率演算装置がスリップ率の時間変化を考慮した常微分方程式を解くことにより、車体速度を検出することなく高精度なスリップ率推定を行うことができる。
画像

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研究分野
  • 走行装置
  • 電気自動車
展開可能なシーズ 電気自動車でトラクション制御を行う際、車輪速度と車体速度によって定義されるスリップ率は非常に重要な値であるが、車体速度は測定が困難な場合が多いため、検出困難な車体速度を用いることなく正確なスリップ率を得るスリップ率推定法は極めて実用的であるといえる。そこで、本発明では車体速度の検出を必要としない制動時のスリップ率推定装置を提供することを目的とする。
本発明によれば、車体速度の検出なしに制動時のスリップ率の推定が可能になる。さらに推定されたスリップ率を用いて駆動輪を制御することにより、駆動輪のスリップ率を最適スリップ率に制御することができれば制動距離を短くすることができる。また、車輪が路面に粘着するので、非特許文献4のようなヨーモーメント制御の駆動力が確実に路面に伝わるため、2次元方向の運動も安定化され、車両がスピンする危険性を低減することができる。
用途利用分野 電気自動車用スリップ率推定装置、電気自動車用スリップ率制御装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人横浜国立大学, . 藤本 博志, 鈴木 亨, . スリップ率推定装置及びスリップ率制御装置. 特開2009-142108. 2009-06-25
  • B60L   3/10     
  • B60L  15/20     
  • B60L   7/00     

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