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壁面間移動装置

シーズコード S130011055
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 斎藤 秀次郎
  • 佐藤 啓仁
技術名称 壁面間移動装置
技術概要 壁面の両面を同時に押し付ける二対の保持部1aを有する第一移動部1と、第一移動部1に並設され壁面の両面を同時に押し付ける二対の保持部2aを有する第二移動部2と、第一移動部1及び第二移動部2に回動可能かつ伸縮可能に連結された一対のガイド部3と、第一移動部1及び第二移動部2の各々に配置するとともに各保持部1a、2aを壁面に対して接触又は離間させる開閉手段4と、第一移動部1及び第二移動部2を近接又は離間可能に連結する伸縮手段5と、第一移動部1又は第二移動部2の位置を壁面に沿って移動させるスライド手段6と、を備える。第一移動部1は、例えば、ロ字形状の左右一対の枠体1bと、枠体1b同士を連結する上下一対の支持体1cとから構成される本体を有する。また、第一移動部1は、保持部1aを支持する左右一対の支持枠1dを有する。各支持枠1dと本体とは、4本のリンク1eにより連結され、本体の両側で平行リンク機構を形成する。平行リンク機構を開閉手段4により動かすことにより、保持部1aを開閉動作させる。また、保持部1は複数のナイロン線などの弾性毛1fを台板1gに植え付けた形状をしている。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • 荷役・運搬機械
展開可能なシーズ ビルとビルの間の空間は人間が通れないほどに狭く取られている。このため、ビルの壁面間のスペースは無駄な空間となっており、この狭い空間内を自由に移動できる移動体があれば、この空間を有効活用することが可能となる。壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、上下左右の任意の方向に移動することができる壁面間移動装置を提供する。
伸縮手段に加えてスライド手段を搭載したことにより、横方向に移動することができ、上下左右の任意の方向(例えば、垂直方向移動、斜め方向移動、S字等の曲線移動、水平方向移動等)に移動することができる。また、開閉手段により、第一移動部及び第二移動部の保持部を任意に壁面に押し付けることができ、壁面間移動装置を落下させずに進行させることができる。また、位置把握手段を設けることにより、現在位置を把握して自走させることができる。
用途利用分野 壁面間移動装置、ロボット装置、清掃ロボット、壁面修復ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人宇都宮大学, . 斎藤 秀次郎, 佐藤 啓仁, . 壁面間移動装置. 特開2008-221410. 2008-09-25
  • B25J   5/00     

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