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3次元経路制御方法

シーズコード S130011125
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 江上 正
技術名称 3次元経路制御方法
技術概要 3次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路に実際の位置の軌跡である経路を追従させる経路制御方法であって、ディジタル制御に対応するように、3次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路を離散化した目標点の集合として捉えて、現在位置から最も近い目標点を探索によって求める。次に、最短目標点を含み、目標点列ベクトルに対して垂直となる平面上で現在位置と最短目標点間の距離を経路誤差として評価し、この経路誤差を小さくする制御を行う。したがって、3次元空間上の目標経路に追従させるために、現在位置から最も近い最短目標点を求め、この最短目標点と隣接する目標点からなる目標点列ベクトルに対して垂直な平面上で経路誤差を評価するようにしたので、3次元空間上においても目標経路によらずに同一の扱いが可能となり、ほぼ正確な経路誤差の評価が可能となる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 3次元空間における経路制御においても、ほぼ正確に経路誤差を評価でき、目標経路によらずに同じ扱いが可能となる、新たな3次元経路制御方法を提供する。
直線経路でも曲線経路でもすべての軸が協調することによって外乱の影響を大きく抑制できる。また、外乱の影響がない場合でも経路誤差をほとんど0とできている。
用途利用分野 3次元経路制御装置、産業用ロボット、工作機械
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人神奈川大学, . 江上 正, . 3次元経路制御方法. 特開2010-026613. 2010-02-04
  • G05B  19/42     
  • G05B  19/4103   
  • B25J   9/10     
  • G05B  19/404    

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