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滑り検出装置及び方法

シーズコード S130011275
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 下条 誠
  • 勅使河原 誠一
技術名称 滑り検出装置及び方法
技術概要 滑り検出装置は、接触部材5の接触を受ける接触受け部材2上に設けた感圧導電シート3Aを有する滑り検出部材3、感圧導電シート3Aを介して接触部材5が接触受け部材2に押圧されたとき、感圧導電シート3Aから送出される検出信号S1を受けて感圧導電シート3Aの抵抗値の変化に基づいて、接触部材5の滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分VpXを含む滑り検出信号Vpを形成する滑り検出信号形成回路31、滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分VpXが所定の閾値を超えたとき滑り変位発生直前に初期滑りが発生したことを表す滑り確認信号S2を送出する滑り検出演算部36を設える。
画像

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研究分野
  • 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 滑り検出表面の感触として、接触する物体の滑り開始時の動作を高い精度で、しかも小型・軽量・薄型の構成によって検出できれば、ロボットのハンドのように、物体との接触面積が小さい指が物体に触れた際の感覚を実現でき、適切な把持力により物体を把持できる。この点を考慮して、滑り開始の状態を、小型・軽量・薄型の構成で検出できる滑り検出装置及び方法を提供する。
接触部材の滑り変位発生直前に生じた高周波波形成分が所定の閾値を超えたとき滑り変位発生直前に初期滑りが発生したことを確認することにより、滑り検出部分の構成が一段と小型・軽量・薄型の滑り検出装置を実現できる。
用途利用分野 滑り検出装置、ロボットハンド
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人電気通信大学, イナバゴム株式会社, . 下条 誠, 勅使河原 誠一, . 滑り検出装置及び方法. 特開2010-271242. 2010-12-02
  • G01L   5/00     
  • B25J  19/02     

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