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経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム

シーズコード S130011315
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 近藤 豊
  • 竹村 憲太郎
  • 高松 淳
  • 小笠原 司
技術名称 経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム
技術概要 ロボット制御部2Aは、ロボット部を制御する装置であり、一の動作の実行中に他の動作へ遷移指令を受け付ける入力部21と、実行中の動作から遷移可能な動作を選択してロボット部の経路計画を生成する経路計画生成部22と、経路計画生成部22から出力される経路計画に従った動作をロボット部に行わせる制御信号を生成し出力する制御信号出力部23とを備える。入力部21は、人間とのコミュニケーションを図るための装置で、例えば、音声入力部と、その音声の意味を解析する音声解析部と、音声解析部で解析した音声の意味が実行中の動作と異なる他の動作を要求するものである場合にイベント信号を出力するイベント出力部とを備える。実行中の動作と異なる他の動作をロボット部に要求するものは、予めロボット制御部2Aに記憶され、登録される。モーションデータ記憶部31は、ロボット部が行う複数の動作に対応する複数のモーションデータを記憶し、動作の初期姿勢、最終姿勢を与えるデータおよび初期姿勢から最終姿勢に至る間における1また複数の中間姿勢を与える1または複数の中間姿勢のデータを含む。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ ロボットの動作は、ロボットの初期姿勢(動作開始時の姿勢)から最終姿勢(動作終了時の姿勢、目標姿勢)に至る連続な複数の姿勢の経路(経路計画)を与えることによって実現される。或る1つの動作の実行中に、コミュニケーションによって別の動作へ遷移する必要(割り込み)が生じた場合に、或る1つの動作から別の動作へ、よりスムーズに遷移することができる経路計画を生成することができる経路計画生成装置および経路計画生成方法を提供する。また、この経路計画生成装置を備えるロボット制御装置およびロボットシステムを提供する。
或る1つの動作の実行中に、コミュニケーションによって別の動作へ遷移する必要が生じた場合に、或る1つの動作から別の動作へ、よりスムーズに遷移することができる経路計画を生成し、また経路計画の制御信号をロボットへ出力することができ、そして、或る1つの動作から別の動作へ、よりスムーズに遷移することができる。
用途利用分野 経路計画生成装置、ロボット制御装置、ロボットシステム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学, . 近藤 豊, 竹村 憲太郎, 高松 淳, 小笠原 司, . 経路計画生成装置および該方法ならびにロボット制御装置およびロボットシステム. 特開2011-056624. 2011-03-24
  • B25J   9/22     

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