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経路探索装置及び移動システム

シーズコード S130011316
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 竹村 憲太郎
  • 松永 典之
  • 末永 剛
  • 高松 淳
  • 小笠原 司
技術名称 経路探索装置及び移動システム
技術概要 取得部111は、周囲に存在する物体までの位置を示す測域データを取得する。地図データ生成部112は、取得部111により取得された測域データを二次元の座標空間にプロットすることで、2次元の地図データを生成する。特定部113は、地図データにおいて歩行者を示す点群を特定する。投票部114は、投票空間を生成し、生成した投票空間を構成する各格子に、特定部113により特定された歩行者を示す点群を構成する測域データを投票する。安全率算出部115は、投票部114による投票結果にしたがって、各格子の安全率を算出する。探索部116は、安全率が算出された投票空間において、スタート位置を示す格子とゴール位置を示す格子との距離が最短となり、かつ、安全率が最も高くなるような経路を所定のアルゴリズムを用いて探索する。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 移動ロボットの自律移動等の、安全かつ最短な経路を探索することができる経路探索装置及びその経路探索装置を備える移動システムを提供する。
多くの歩行者が通るために安全性が高く、かつ、スタート位置からゴール位置までの距離が最短となるような経路を探索することができる。
用途利用分野 移動体経路探索装置、ロボット経路探索装置、移動システム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学, . 竹村 憲太郎, 松永 典之, 末永 剛, 高松 淳, 小笠原 司, . 経路探索装置及び移動システム. 特開2011-059043. 2011-03-24
  • G05D   1/02     
  • G01C  21/26     
  • G08G   1/16     

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