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自律移動方法及び自律移動体

シーズコード S130011345
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 尾崎 功一
  • サム アン ラホック
技術名称 自律移動方法及び自律移動体
技術概要 箱状の本体2の前後方向中央下部に左右一対の駆動輪3,4を備えると共に、本体2のほぼ四隅下部に夫々補助輪5を備えている。本体2の前方には主磁気センサ(第1磁気センサ)21、方位センサ40が、後方には副磁気センサ(第2磁気センサ)22が設けられている。これらは、本体2の内部に設置された制御部50と電気的に接続されている。主磁気センサ21、副磁気センサ22は、互いに直交する3軸に沿った直流磁気を測定できる。ここで、3軸は、ロボット1の進行方向に沿ったx軸、床面に平行でx軸に直行するy軸、鉛直方向に平行でx軸に直行するz軸とからなる。測定される磁気は、環境磁気データの作成、及び自律移動時に環境磁気データと比較される実測磁気としてに用いられる。そして、方位センサ40は、角速度を測定する。角速度はロボット1が経由地で向きを変えるのに用いられる。このように、ロボット1は主磁気センサ21と副磁気センサ22を備え、いずれか一方がアクティブとなってロボット1の向きを制御しながら自律移動する過程で、環境磁気データとの整合しない予期せぬ磁気を検知すると、他方をアクティブにしてロボット1の向きを制御できる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 環境磁気を利用する自律移動を屋外で行うと、しばしばロボットが自己位置を誤って認識してしまい、設定された移動経路からずれることがある。そこで、環境磁気を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法及び自律移動体を提供する。
実測磁気が予期せぬ磁気を含んでいても、移動体上の異なる位置で検出される少なくとも2つの実測磁気の中で、予期せぬ磁気の影響を受けない実測磁気と環境磁気データとを比較することで、自己位置を誤認することなく、自律移動ができる。
用途利用分野 自律移動装
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人宇都宮大学, . 尾崎 功一, サム アン ラホック, . 自律移動方法及び自律移動体. 特開2011-107924. 2011-06-02
  • G05D   1/02     

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