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駆動ユニットを備えた機械構造

シーズコード S130011488
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 小森 雅晴
  • 松田 吉平
技術名称 駆動ユニットを備えた機械構造
技術概要 機械構造10は、基礎部材20に支持部材30,32,34が放射状に結合された移動体11と、床面等の基準面に載置した駆動ユニット50x,52x,54xとを備える。支持部材30,32,34は、基礎部材20に固定された案内部30x,32x,34xと、可動部30y,32y,34yとを含む。駆動ユニット50x,52x,54xは、それぞれ、可動部30y,32y,34yに固定され、基準面に沿って互いに異なる2方向に能動移動が可能であり、基準面に対して受動回転可能である。機械構造10は、基礎部材20に固定された2能動駆動ユニットを含まない。機械構造10は、移動体11が駆動ユニット50x,52x,54xの駆動力以外の外力によって基準面に沿って受動的に移動させられない。駆動ユニット50x,52x,54xの駆動を制御することにより、移動体11を、基準面に沿って移動、回転させることができる。機械構造10を基準面に沿って移動させる場合、駆動ユニット50x,52x,54xのそれぞれの能動移動の速度・方向が機械構造10の所望の移動速度・方向と同じになるように、駆動ユニット50x,52x,54xの駆動を制御する。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 種々のロボットが実用化の域に達しているが、移動領域が狭かったり、移動領域は広いが、ロボットの本体基礎部は床面に固定されて、ロボットの移動領域には限界がある、などの問題がある。また、移動の際には移動装置のモータ(アクチュエータ)だけを使用し、作業の際にはロボットのモータだけを使用することとなることから、駆動源のモータの個数が多くなりモータを有効に利用できていないという問題がある。本発明は、広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
基準面に対して前後・左右・斜め方向の移動と基準面に沿っての回転とが可能であり、基準面の範囲内であれば移動が可能であることから、移動領域を広くとることができ、また、駆動源を有効に利用しやすい。
用途利用分野 産業用ロボット、移動ロボット、搬送ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人京都大学, . 小森 雅晴, 松田 吉平, . 駆動ユニットを備えた機械構造. 特開2011-167790. 2011-09-01
  • B25J   5/00     
  • B62D  61/00     
  • G05D   1/02     
  • B25J  11/00     
  • F16H  21/46     

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