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二足歩行ロボット

シーズコード S130011494
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 深谷 直樹
技術名称 二足歩行ロボット
技術概要 膝屈伸二足歩行ロボット1は、可動脚部3A,3Bを備え、可動脚部3A,3Bに対して、ピッチ方向に回転可能に関節部2と接続された足本体部5と、足本体部5の足裏面と対向する台面6Aと、地面と対向する台裏面6Bと、が形成された台部6と、台部6と足本体部5とを接続する接続部7、等を備える。台部6は、足本体部5よりも前側に前縁6Cを突出させ、後側に後縁6Dを突出させる。立脚前期において台部6が接地した際に、膝を僅かに屈曲させ、立脚中期にむかうにつれて伸展させることにより、位置エネルギーを充填させる。そして、立脚時終期に前側突部12Aを回転中心として進行方向に向かって足本体部5及び台部6が回転し始めるときに、身体全体を自由落下状態とし、このときの位置エネルギーの損失分の大部分を進行方向への運動エネルギーに変換する。したがって、膝屈曲二足歩行では歩行開始時に膝を曲げ、そのままの歩行するため位置エネルギーは損失したままであるのに比べて、歩行時の重心移動による位置エネルギーの変化を運動エネルギーに変えて利用することができ、歩行時の消費エネルギーを節約することができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 多くの二足歩行ロボットは、歩行開始後に膝を屈曲させた状態で足裏を常に地面に対し平行に移動させるような軌道での歩行(以降、膝屈曲歩行と称する。)を行っている。しかし、膝屈曲歩行は、人間の歩行との差が違和感を与えるのみならず、膝部に常に動力が必要となるため、エネルギー消費が激しく、長距離歩行が困難となる。人間と同様に膝を屈伸させた二足歩行動作を行いつつ、エネルギー消費を抑制することができる二足歩行ロボットを提供する。
膝屈曲二足歩行に比べて、歩行時の重心移動による位置エネルギーの変化分を運動エネルギーに変えて利用することができ、歩行時の消費エネルギーを節約することができる。
用途利用分野 二足歩行ロボット、膝屈伸二足歩行ロボット、人間型ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 公立大学法人首都大学東京, . 深谷 直樹, . 二足歩行ロボット. 特開2011-183517. 2011-09-22
  • B25J   5/00     

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