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固着すべり状態評価システム及び固着すべり状態可視化システム

シーズコード S130011499
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 横田 理
技術名称 固着すべり状態評価システム及び固着すべり状態可視化システム
技術概要 固着すべり状態評価システム10は、対象物12を保持する保持テーブル14と、保持テーブル14を移動駆動する駆動機構18と、駆動力を検出するロードセル20と、対象物12に接触する半球状弾性体の透明レンズ22と、透明レンズ22に負荷荷重を印加す る重り26と、対象物12と透明レンズ22との間の接触状態を撮像する撮像装置34と、解析装置40とを含んで構成される。解析装置40は、撮像装置34の撮像データに基づいて透明レンズ22の荷重点位置を算出する荷重点位置算出処理部46と、荷重点位置が予め定めた閾値条件に達したときにすべり予告信号を出力する予告出力処理部52とを含んで構成される。固着すべり状態の評価を行うときは、解析装置40は、この標準条件で駆動機構18に駆動指示を与える。そして、この標準条件で保持テーブル14が移動するものとして、適当なサンプリング間隔で、ロードセル20の検出データと、撮像装置34の撮像データが取得され、これらのデータに基いて、固着すべり状態の時系列変化が解析される。
画像

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研究分野
  • 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器
展開可能なシーズ 固着からすべりにどのように推移するかを評価できる固着すべり状態評価システムを提供する。また、スティックスリップ状態を可視化することができる固着すべり状態可視化システムを提供する。
透明レンズの弾性変形がある程度の大きさになると、対象物との間のすべりが始まると考えられるので、透明レンズの弾性変形の大きさを荷重点位置の変化で検出し、荷重点位置が予め定めた閾値条件に達したら、すべりが始まるものとして予告信号を出すことができる。このようにして、固着からすべりにどのように推移するかを評価できる。透明レンズと対象物との間の摩擦力の変化特性と、荷重点位置の変化特性との比較から、固着状態からすべり状態に移行するタイミングを評価して閾値条件を設定する。すべり状態に移行するときは、摩擦力が発生するので、摩擦力発生のタイミングを参考にして、荷重点位置に関する閾値条件を定めれば、より正確に、固着からすべりにどのように推移するかを評価できる。また、スティックスリップ状態をリアルタイムで表示することができる。
用途利用分野 ロボット把持アーム把持状態漢詩早津、プリンタクリーニングブレード感光体接触状態監視装置、磁気ヘッド媒体接触状態監視装置、車両ワイパガラス間接触状態監視装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人日本大学, . 横田 理, . 固着すべり状態評価システム及び固着すべり状態可視化システム. 特開2011-163811. 2011-08-25
  • G01N  19/02     

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