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自律移動方法及び自律移動体

シーズコード S130011756
掲載日 2013年6月7日
研究者
  • 尾崎 功一
  • サム アン ラホック
  • 鹿内 佳人
技術名称 自律移動方法及び自律移動体
技術概要 データ登録ステップにより、出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた教示データを記憶する。次に移動ステップにより、移動経路に沿って生じている磁気を計測して得られる実測データと、教示データとを比較して教示データに対する実測データの偏差を求めるとともに、この偏差を解消するように移動体の移動を制御しながら移動経路に倣って移動体を自律移動させる。そして、移動ステップにおいて、互いに相反する向きの第1実測データと第2実測データを計測するとともに、第1実測データに含まれる不安定な磁気要素及び第2実測データに含まれる不安定な磁気要素を相殺する処理を行う。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 環境磁場を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法及び自律移動体を提供する。
互いに相反する向きの第1実測データと第2実測データを計測するとともに、第1実測データに含まれる不安定な磁気要素、及び第2実測データに含まれる不安定な磁気要素を相殺するので、移動体が自律移動する際に不安定な磁気が生じていても、自己位置を誤って認識するのを防ぐことができる。
用途利用分野 自律移動装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人宇都宮大学, . 尾崎 功一, サム アン ラホック, 鹿内 佳人, . 自律移動方法及び自律移動体. 特開2012-003298. 2012-01-05
  • G05D   1/02     

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