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上肢運動訓練装置

シーズコード S130011945
掲載日 2013年6月10日
研究者
  • 余 永
  • 永井 雅人
  • 岩下 説志
  • 川平 和美
  • 林 良太
技術名称 上肢運動訓練装置
技術概要 この装置10は、ワイヤ巻取り機構14が、架台12に鉛直軸周りに回転自在に取付けられる回転軸39と、回転軸の上端に連結され回転軸の回転角を計測する回転角計測手段43と、回転軸に吊り下げられる旋回箱44と、旋回箱から水平に延ばされる一対のアーム33と、アームの先端に水平軸34を介して回転自在に設けられワイヤ15を巻取るプーリ35と、プーリを駆動するサーボモータ36と、を備える。更に、ワイヤに加わる張力に応じて上下に撓むアームの撓み量を増幅する撓み量増幅機構62と、を備える。そして、増幅された撓み量を計測する歪みゲージ63と、歪みゲージで得た張力が所定値より大きいときにはワイヤを繰り出し、小さいときにはワイヤを巻取るようにサーボモータのトルクを制御し、回転角計測手段で得たプーリの方位の時間変化に基づいてワイヤ結合具16の移動速度を演算し、得られた移動速度に基づいてサーボモータの回転速度を制御する制御部80と、を更に備える。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
展開可能なシーズ スイッチ操作を不要又は簡便にし、十分な訓練成果を達成可能にする上肢運動訓練装置を提供する。
患者が上肢を昇降させようとする運動を、サーボモータのトルクを制御することで補助することで、ワイヤの巻取りや送出しを行うスイッチ操作を不要にでき、簡便な操作で十分な訓練成果が達成できる。
用途利用分野 上肢運動訓練装置、下肢運動訓練装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 鹿児島大学, . 余 永, 永井 雅人, 岩下 説志, 川平 和美, 林 良太, . 上肢運動訓練装置. 特開2012-061101. 2012-03-29
  • A61H   1/02     

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