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収縮型ゲルアクチュエータの制御方法

シーズコード S130012150
掲載日 2013年6月10日
研究者
  • 橋本 稔
  • 柴垣 南
技術名称 収縮型ゲルアクチュエータの制御方法
技術概要 陽極14と陰極12との間に、誘電性高分子材料からなるゲル13a、13bが介装され、陽極14と陰極12との間に電圧を印加することにより厚さ方向に収縮する作用を有する収縮型ゲルアクチュエータ10の厚さ方向の変位を制御する方法であって、収縮型ゲルアクチュエータ10に印加電圧Eを作用させた際の変位xについてのサンプリング値から、印加電圧Eをフィードバック制御する収縮型ゲルアクチュエータの制御方法である。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 収縮型ゲルアクチュエータは、電場の作用によって駆動される性質を有するゲルを、メッシュ状の陽極と箔状の陰極とで挟む構造としたものであり、電極間に電圧を印加すると、陽極の網目の隙間にゲルが引き込まれ、これによって厚さ方向に収縮する作用を有する。この収縮動作(伸縮動作)を高精度に制御することにより、位置制御等の高精度の制御を可能とする制御要素として利用することが可能である。収縮型ゲルアクチュエータの動作を高精度に制御することを可能とし、位置制御等に利用できる収縮型ゲルアクチュエータの制御方法を提供する。
本発明に係る収縮型ゲルアクチュエータの制御方法によれば、収縮型ゲルアクチュエータの変位を高精度に制御することが可能であり、位置制御用の制御素子等として収縮型ゲルアクチュエータを利用することが可能となる。
用途利用分野 ロボット用ゲルアクチュエータ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人信州大学, . 橋本 稔, 柴垣 南, . 収縮型ゲルアクチュエータの制御方法. 特開2012-130201. 2012-07-05
  • H02N  11/00     

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