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ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム

シーズコード S130012241
掲載日 2013年6月10日
研究者
  • 立矢 宏
  • 林 道大
  • 武田 昌士
技術名称 ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム
技術概要 ロボットの運動方法決定装置100は、実機200の移動の際に複数の駆動部を制御するための、駆動時間、駆動距離、駆動速度、駆動加速度及び位置などの制御値の候補の組である制御値候補を決定し、決定した制御値候補を実機200に送信する。実機制御部102は、発見的手法により、制御値候補を決定する。その際、互いに異なる複数の制御値候補を決定し、実機200により繰り返し評価を行う。実測値取得部104は、駆動部を流れる電流、電力及び電力量などの実測値を取得する。評価部106は、実測値から、実測値に対応する制御値候補の評価値を決定する。また、評価部106は、実機制御部102により決定された複数の制御値候補の各々を、その制御値候補の評価値と対応付けて、評価記憶部に記憶させる。制御値決定部108は、評価値に基づいて、制御値候補を、実機200の運動方法を決定するための制御値の組として採用するか否かを決定する。具体的には、制御値決定部108は、評価記憶部112に記憶されている複数の評価値のうち、最も大きな評価値に対応する制御値候補を、制御値の組として採用するよう決定する。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 定型的な作業を行う産業用ロボットの軌道は事前に定めることができ、その各関節の駆動力、又は駆動させるために必要なエネルギーがより少なくなるように、事前に軌道を最適化しておくことで、ロボットの消費電力量を低減することができる。対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供する。
対象ロボットの動力学モデルがなくても、制御値候補に対応する実測値を実機から取得することにより、制御値候補の評価値を得、評価値をもとに、ロボットの運動方法を決定する際の最終的な制御値の組として制御値候補を採用すべきか否かを判断し、決定することができる。そして、対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能となる。
用途利用分野 ロボットの運動方法決定装置、運動方法決定プログラム、産業用ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人金沢大学, . 立矢 宏, 林 道大, 武田 昌士, . ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム. 特開2012-157965. 2012-08-23
  • B25J   9/10     
  • G05B  19/4093   

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