TOP > 技術シーズ検索 > 回動機構

回動機構

シーズコード S130012268
掲載日 2013年6月10日
研究者
  • 森田 寿郎
  • 山田 泰之
技術名称 回動機構
技術概要 回動機構1は、鉛直支持部材3と、鉛直支持部材3の中心Oを含む軸部材4と、軸部材4に回動可能に支持され、鉛直支持部材3に対して所定の角度に設定可能な傾斜支持部材5と、軸部材4に回動可能に支持される作動リンク6と、傾斜支持部材5と作動リンク6とを連結する連結部10と、を有する。連結部10は、傾斜支持部材5中の基点Aを含む基部11と、作動リンク6に設けた取付部12と、一方を基部11に支持されるワイヤ13と、一方でワイヤ13の他方と連結され、取付部12に取り付けられるバネ14と、ワイヤ13の引張方向を変換する作用点Bを含む方向変換部材15と、を含む。なお、Gは重心位置である。回動機構は、基点Aを鉛直方向から角度θ1だけ傾斜可能とし、重心位置Gの配置や中心Oから作用点Bまでの距離と中心Oから基点Aまでの距離の積を調整して、作動リンク6に対して、水平方向からの傾き角度βの方向に、補償倍率αを任意に設定可能な大きさγの仮想重力を生成することができる。作動リンク6は、作動後、補償倍率αと傾斜角度θ1により決まる大きさγの仮想重力により、水平方向からの傾き角度βの位置に自然に戻る。
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

thum_2011-021474.GIF
研究分野
  • 建築設備一般
  • 建設用運搬機械
展開可能なシーズ 物資運搬作業、土木作業、組み付け作業等では、垂直平面内で回動する作動リンクを備えた機器が利用されている。これらの機器の作動リンクは、水平ないし斜め上方に向けられて使用されることが多い。しかしながら、作動リンクは重力によって常に鉛直下向きの姿勢へと付勢されているので、動力を切断した場合には作動リンクが鉛直下向きの安定姿勢を目指して落下する。任意の方向に任意の大きさの重力を加えることと同等になるように、作動リンクに付勢力を与えることで、作動リンクがいかなる作業姿勢であっても安定姿勢となる回動機構を提供する。
作動リンクがいかなる作業姿勢であっても、作動後、所定の安定姿勢にすることができる。また、安定姿勢近傍では、制御系が高精度になるうえに駆動効率も向上するため、結果的に機器が飛躍的に省エネになるという効果が期待できる。さらに、脱力状態においても、作動リンクが鉛直方向に落下しないという安全上の利点も生じる。
用途利用分野 回動機構、マニピュレータ、荷役機械、建設機械、ロボットアーム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人慶應義塾, . 森田 寿郎, 山田 泰之, . 回動機構. 特開2012-161846. 2012-08-30
  • B25J  19/00     

PAGE TOP