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人型ロボットハンドと人型ロボットアーム

シーズコード S032000059
掲載日 2003年10月1日
研究者
  • 星野 聖
研究者所属機関
  • 琉球大学 工学部情報工学科
研究機関
  • 琉球大学 工学部情報工学科
技術名称 人型ロボットハンドと人型ロボットアーム
技術概要 人型ロボットハンド:親指運動が3自由度、他の4指の屈伸が各1自由度、後者4指間のアブダクション(指同士の開閉)が1自由度の計8自由度を有し、人間と比較しても小形である全長185mm、指の太さ19mmの寸法内へ全機構とモータ、配線を内蔵し、全重量500g以下に収めたアブダクション可能な人型ロボットハンドである。 人型ロボットアーム:コンパクトで大きな可動域を持つ高精度の空圧式動力源を実現するために、腕節の構造部材の大部分をそのエアシリンダで兼ねる内骨格構造を採用、エアシリンダの直接運動を回転運動に変換するコンパクトなねじ機構を採用、上腕と前腕における±90度のねじり運動可動域を採用、エアシリンダのストロークを拡大して関節に伝達する4節リンク機構をそれぞれ可能とした。
従来技術、競合技術の概要 以下のような大学研究室、国研、民間研究機関がヒューマノイド・ロボットの設計と試作を行っている:HONDAオリジナル、早大→SONY SDR-3X、東大→川田工業、ISAO H7、青山学院→PINO、HONDA→産総研HRP、ATR川人研DB。しかし、情報発信や感性の伝達まで可能なハンドを実現している研究機関は、他には皆無である。
研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ (1)コンパクト化、軽量化、低価格化可能な人型ロボット
(2)ヒトの手指と同程度の大きさや重さのハンドで、手話のような複雑な指動作可能な人型ロボットハンド
(3)ヒト動作の見まねによるロボット上肢や手指による動作再現できる人型ロボット
用途利用分野 介護ロボット
手話ロボット
繊細な指の動きが可能な舞踊等のアミューズメント・ロボット
関連発表論文 (1)添石幸憲, 小渡悟, 星野聖. ヒト型ロボットハンド制御のための手指形状推定. 電子情報通信学会技術研究報告. Vol.101,no.594(HIP2001 78-91),2002,p.25-29.
(2)添石幸憲, 小渡悟, 星野聖. ロボットハンド制御のための手指形状推定. 電子情報通信学会技術研究報告. Vol.101,no.154(NC2001 22-36),2001,p.21-25.
(3)星野聖. ヒト型ロボットは優雅さ200%の舞踊を踊れるか? (科学技術振興事業団S). さきがけ研究21研究報告会 情報と知領域講演要旨集 平成13年. 2001,p.21-30.
(4)星野聖. ヒト型ロボットアームによる舞踊動作の創発. 電子情報通信学会技術研究報告. Vol.99,no.122(HCS99 6-11),1999,p.31-36.
研究制度
  • 「情報と知」領域/科学技術振興事業団
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, 星野 聖, 川渕 一郎, . 星野 聖, 川渕 一郎, . 人型ロボットハンド. 特開2003-117873. 2003-04-23
  • B25J  15/08     
( 2 ) 独立行政法人科学技術振興機構, 星野 聖, 川渕 一郎, . 星野 聖, 川渕 一郎, . 人型ロボットアーム. 特開2003-175484. 2003-06-24
  • B25J  17/00     

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