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隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びそのシステム

シーズコード S090000238
掲載日 2009年9月14日
研究者
  • 中村 仁彦
  • 稲邑 哲也
  • 谷江 博昭
技術名称 隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びそのシステム
技術概要 人間の一連の動作(1)を観察(2)する。その人間の一連の動作(1)の角度データ(レベル)を取得(3)する。動作エレメント(θ,Σ)を挿入(4)し、動作シーケンス(レベル)を取得(5)する。隠れマルコフモデルを使用(6)し、原始シンボルを取得(7)する。コミュニケーション概念を形成(8)する。一方、隠れマルコフモデルによる運動データの生成は、運動データの認識の過程とは逆に、形成されたコミュニケーション概念(8′)から原始シンボルを取得(7′)し、隠れマルコフモデルを使用(6′)し、動作シーケンス(レベル)を取得(5′)する。動作エレメント(θ,Σ)を挿入(4′)し、対象の動作の角度データ(レベル)(3′)を取得する。その得られた対象の動作の角度データ(レベル)を具現化(2′)し、対象の運動制御(1′)を行う。ここで、人間の一連の動作の観察データ及び対象の運動制御データは、コンピュータ10のメモリ12に取り込まれる。得られたデータを更に動作エレメント(θ,Σ)、隠れマルコフモデルとして利用することにより、対象の運動制御の円滑化、正確化の更なる発展を期することができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 隠れマルコフモデルによって抽象化された対象の運動の時系列データを再現することができる、隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びその制御システムを提供する。
運動パターンの認識、生成に一般的かつ有効な方法を与えるのみならず、階層化によるシンボルの生成とその操作に関わる基本的技術を提供することができる。また、レームを自動的に抽出する枠組みと、そのキーフレーム表現から時系列データを再現する枠組みを同時に実現するような統一的な数理モデルを提供することができる。さらに、運動をシンボルとして抽象化し模倣を行うモデルへの応用することが可能となる。
用途利用分野 運動データ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, . 中村 仁彦, 稲邑 哲也, 谷江 博昭, . 隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びそのシステム. 特開2004-330361. 2004-11-25
  • B25J   5/00     

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