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PID制御装置及びそのPID制御系の制御要素を設定する方法

シーズコード S090000915
掲載日 2009年9月14日
研究者
  • 長縄 明大
  • 平元 和彦
  • 森 英季
  • 渋谷 嗣
技術名称 PID制御装置及びそのPID制御系の制御要素を設定する方法
技術概要 制御対象から測定した周波数応答特性に近似させた制御対象の2次遅れ系の伝達関数を特定し、制御器の伝達関数を比例、積分及び微分ゲイン係数(K,K,K)を含む不完全微分型に設定する。制御対象が有する共振特性を打ち消すように制御器の伝達関数と制御対象の伝達関数との積で表される開ループ伝達関数を式に定め、その関係となるように制御器の比例、積分及び微分ゲイン係数(K,K,K)を不完全微分器に含まれるパラメータα、2次遅れ系の伝達関数に含まれるゲイン定数K、減衰率ζ及び固有角周波数ωn並びに開ループ伝達関数のパラメータL1を含む関係式で定め、仕様として与えるサーボ帯域を実現するようパラメータL1を決定し、不完全微分器に含まれるパラメータαを決定する。そして、パラメータL1、α並びにゲイン定数K、減衰率ζ、固有角周波数ωnで特定される比例、積分及び微分ゲイン係数(K,K,K)を制御要素として制御器に与えるPID制御系の制御要素を設定する。
画像

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S090000915_01SUM.gif
研究分野
  • サーボ機構
展開可能なシーズ 目標サーボ帯域に亘って高速高精度での位置決めを実現するPID制御装置及びその制御系の比例要素(P)、微分要素(D)及び積分要素(I)の決定方法を提供する。
微動アクチュエータ及びコントローラからなる開ループ伝達関数の望ましい形を設定し、これを実現するためのPID制御装置を試行錯誤することなく決定することにより、望ましいサーボ帯域を実現することができる。
用途利用分野 圧電素子、並行バネ機構、アクチュエータ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人科学技術振興機構, 国立大学法人秋田大学, . 長縄 明大, 平元 和彦, 森 英季, 渋谷 嗣, . PID制御装置及びそのPID制御系の制御要素を設定する方法. 特開2007-188322. 2007-07-26
  • G05B  11/36     
  • G05D   3/12     

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